Промисловий робот BORUNTE Англійська （HC manual Інструкція з експлуатації —— Стан зупинки

Промисловий робот BORUNTE Англійська （HC manual Інструкція з експлуатації —— Стан зупинки

Налаштування всіх параметрів можна переглянути без ручного керування, коли триступінчаста ручка повертається у проміжне положення та входить у&«стоп &«-інтерфейс стану, який потрібно зупинити.

1, Налаштування

1.1, Налаштування продукту

НатиснітьКнопка для входу в наступний інтерфейс, якщо ви вирішили використовувати підпрограму, зверніться до неї в цьому інтерфейсі, щоб використовувати.

Програма: декілька програм можна використовувати одночасно в наборі програм. Спочатку система за замовчуванням використовує основну програму, а підпрограма не використовується. Якщо ви хочете скористатися підпрограмою, ви можете опустити трикутну стрілку, щоб вибрати її як використання.

Особлива примітка:

1. головна програма та підпрограма можуть запускатися одночасно.

2. Ви можете використовувати окремі підпрограми без використання основної програми для програмування.

1.2. Налаштування клапана

НатиснітьКнопка для входу в наступний інтерфейс:

1.3, Налаштування вводу -виводу

НатиснітьКнопку для входу в інтерфейс, показаний нижче, можна встановити IO.

1 function Функція стану режиму в основному використовується для автоматичного керування станом увімкнення-вимкнення сигналу після переходу в певний режим.

Спочатку натисніть кнопку «новий», а потім виберіть відповідний стан у&«переключіть режим на &», наприклад ручну зупинку, зупинку на ручну, зупинку на автоматичну тощо. Потім виберіть вихід IO або вихід M значення, а потім виберіть відповідну точку в точці виводу

Примітка: ви можете створити більше програми та натиснути лише зберегти, щоб вона набула чинності, і ви можете позбутися від неї, коли вам це не потрібно' Або натисніть кнопку видалити після (також потрібно натиснути зберегти)

2 function Функція стану вводу-виводу в основному використовується для автоматичного увімкнення та вимкнення іншого вихідного сигналу шляхом управління станом увімкнення-вимкнення одного вхідного та вихідного сигналу в деяких режимах.

Спочатку натисніть кнопку «Створити» та перевірте новозбудовану, а потім клацніть&«у режимі &»; для вибору відповідного стану, наприклад, ручного режиму, режиму зупинки, автоматичного режиму тощо. Коли ви вмикаєте або вимикаєте вхідну або вихідну точку, ви можете увімкнути підсилювач &; вимкнути вихідну точку.

3 function Функція спрацювання тривоги в основному використовується для управління увімкненням-вимкненням вихідного сигналу, коли номер тривоги відповідає певній умові.

4 function Функція визначення силосу використовується для визначення силосу.

5 function Функція фронтального сигналу в основному використовується для перевірки наявності в деяких режимах сигналу зростаючого або спадаючого фронту, тобто крайній сигнал не може бути виявлений тільки в автоматичному режимі роботи, але й паралельно, коли є крайовий сигнал у неавтоматичному стані.

Спочатку натисніть «Нова кнопка» та перевірте новозбудовану, а потім натисніть&в режимі" для вибору відповідного стану, наприклад, ручного режиму, режиму зупинки, автоматичного режиму тощо. Знову виберіть тип введення та точку введення。 Конкретні програми такі:

1 、 Перемикач Поверхня програми: Тестування Навчіть рух осі X рухатись по осі Y лише за наявності сигналу підйому X 10. :

2 Переключіть стан зупинки, увійдіть на сторінку налаштувань вводу -виводу, перевірте сигнал, створіть нову перевірку вздовж сигналу, клацніть&в режимі &; кнопку, щоб вибрати ручний, зупинити, автоматичний режим, автоматично запустити та натиснути кнопку OK. Потім виберіть вхідний сигнал X10 і натисніть кнопку збереження.

3 、 У ручному стані або в режимі зупинки або в автоматичному стані або в автоматичному режимі сигнал переднього краю X10 подається безпосередньо в автоматичний режим роботи, а вісь Y також рухається після руху осі X.

1,4 、 натискання клавіш та індикатори

Натисніть, щоб увійти в інтерфейс, показаний нижче, і вхідний вхід можна встановити на цьому інтерфейсі

1. Функція стану світлодіодів 1--5 така ж, як і налаштування вводу-виводу, а ввімкнення-вимкнення світлодіодної лампи на ручному пульті управління здійснюється шляхом вибору відповідних значень входу, виходу та М.

2. У прив'язці функції F1-F5 стан увімкнення-вимкнення точки вводу-виводу та значення М контролюється за допомогою клавіші F1-F5 у певному режимі. Якщо перевірена функціональна прив'язка клавіші F1, клацніть на" вибір режиму" кнопку, щоб вибрати ручний режим та режим зупинки, потім натисніть OK, потім виберіть значення M, стан увімкнено, M - M10, натисніть кнопку F1, коли кнопку натиснуто на ручний стан або стан зупинки, і вихід М10.

3Коли&інверсія стану" вибрано, вихід M10 натискається натисканням F1, а вихід вимикається повторним натисканням M10. При виборі&«імпульс &», натисніть F1, вихід M10, послабте F1, M10 відкрийте вихід, виберіть &, щоб пройти через &, завжди натискайте F1, M10 вихід не буде порушено. Натискаючи F1, обираючи&«break &«, і M10 завжди відкритий.

2, Налаштування машини

Натисніть «Налаштування машини», щоб увійти в наступний інтерфейс, де можна налаштувати машину.

2.1, Запуск конфігурацій

клацнітьдля входу в наступний інтерфейс:

D Толерантність:Різниця між переданим імпульсом та імпульсом зворотного зв'язку.

Увімкнути автоматичну швидкість:Налаштування швидкості бігу за умовчанням, коли працівник перемикає автоматичний автоматичний стан на автоматичний.

Час тривоги: Скільки разів буде блимати вихідна точка Y013, коли з’явиться сигнал тривоги.

Ручна швидкість： Відрегулюйте ручну швидкість, тобто коли ручна швидкість становить 10% при тій же ручній швидкості, коли рівень ручної швидкості дорівнює 1, натисніть кнопку ручного вала, щоб перемістити лише два і три міліметри, а рівень ручної швидкості - 10 , натисніть кнопку ручного валу для переміщення приблизно на 20 мм.

Швидкість першого мишання:Швидкість першого режиму в режимі автоматичного запуску

Безпечні двері:Визначте точку сигналу захисних дверей. Перевірте, чи відповідна точка входу автоматично вмикається або вимикається під час використання захисних дверей. В іншому випадку сигнал тривоги Err36 буде тривожним, що призведе до неможливості автоматичного запуску.

Дія закриття:При автоматичному режимі робота механічної руки після закриття дверцят безпеки, коли запобіжні двері спрацьовує. Функція узгоджується з функцією захисних дверей. Коли захисні двері вибрано для використання, передбачається, що налаштування сигналу двері безпеки X10, коли сигнал X10 відкривається, двері безпеки відкриваються, і двері безпеки тривоги відкриваються, в цей час, якщо вибрано тривожну тривогу, якщо двері безпеки закриті, тобто , сигнал X10 увімкнено, автоматичний маніпулятор видалення тривоги продовжить працювати, а якщо вибрано зупинку, двері безпеки закриваються, тобто після ввімкнення сигналу X10 автоматичний маніпулятор видалення тривоги призупиняється, і маніпулятор клавіші запуску можна натиснути, щоб продовжити роботу, і якщо вибрано вибір, після початку скидання захисні двері вимикаються, тобто після ввімкнення сигналу X10 сигнал тривоги автоматично знімається і операція скидається.

Незалежна ручна швидкість: Перевірте цей пункт, щоб встановити швидкість кожного вала в ручному стані.

Час затримки програми 8: Під час викладання підпрограми 8 час затримки запуску підпрограми 8

Час затримки краю:Час обслуговування ефективного фронтового сигналу, якщо рівень фільтрації вздовж сигналу встановлений на 1, крайній сигнал потрібно підтримувати протягом 20 мс, щоб вважати ефективним фронтовим сигналом, а якщо він нижчий за 20 мс, він є недійсним крайовим сигналом.

Функція дистанційного керування (кнопка функції повторного використання точки входу）:

Перевірте&"Повторне використання X32: увійдіть у режим початку &", "GG" "Повторне використання X33: перейдіть до автоматичного режиму" [GG "", "[GG" "Повторне використання X46: запустіть" "GG" "," Повторне використання X47: пауза" ці параметри можна використовувати для дистанційного керування клавішею [origin], [start], [stop] та" увійти в автоматичний стан"

√ Повторне використання X32: вхід у режим початку аналогічний натисканню кнопки [вихід] ручного контролера ；

√ Мультиплексування X33: вхід в автоматичний режим еквівалентний переходу в (автоматичний) режим ；

√ Повторне використання X46: запуск світла еквівалентний натисканню кнопки [завантаження] ручного контролера ；

√ Повторне використання X47: призупинення освітлення еквівалентно натисканню кнопки [стоп] ручного контролера ；

особливе пояснення:

1 、 Коли X47 запалюється один раз, робот негайно зупиняється. Якщо у системі є сигнал тривоги, запаліть X47 один раз, щоб видалити сигнал тривоги, який було усунено。

2 、 За допомогою кнопки повторного використання можна повернути дію повернення походження в автоматичному стані, але в цьому стані натискання кнопки [початок] на ручному керуванні, а потім натискання кнопки [старт] не повернеться до початку координат (ручка має автоматично натиснути, щоб він був дійсним).

Примітка: Точка, яка використовується для мультиплексування, не може виконувати інші функції.

Початок сервоприводу:

Після перевірки цієї функції зовнішню вхідну точку X31 можна використовувати для управління зовнішнім вимикачем. Якщо сигнал X31 увімкнено, усі вали можуть бути активовані сервоприводом, а при відключенні сигналу X31 сервопривід усіх валів буде відключений. Якщо виконуються будь -які дії щодо осі, сервопривід не вмикається.

2.2, Конфігурації двигуна

НатиснітьКнопка для входу в наступний інтерфейс:

у цьому інтерфейсі можна вибрати, використати та встановити вісь,

Використання осі: усі осі вибрано для використання за замовчуванням. Якщо вам не потрібно їх використовувати, установіть прапорець без вибору.

Тип кодера: Тип кодування 2

Моторний завод: Inovance

Спосіб зчитування кодера: READ_TYPE_PU

2.3 Конфігурації Struct

НатиснітьКнопка для входу в наступний інтерфейс:

Прискорення S-кривої:

1. Розділ зі змінним прискоренням: прискорення збільшується від 0 до максимального прискорення відповідно до заданого прискорення, а швидкість збільшується відповідно до прискорення.

2. Розріз рівномірного прискорення: прискорення зберігає максимальне прискорення незмінним, а швидкість збільшується відповідно до максимального прискорення.

3. Розділ змінного прискорення: прискорення зменшується від максимального прискорення до 0 відповідно до заданого прискорення, а швидкість збільшується відповідно до прискорення.

4. Розріз рівномірної швидкості: прискорення дорівнює 0, а швидкість залишається такою ж, як і цільова швидкість.

5. Розділ змінного уповільнення: прискорення збільшується від 0 до максимального прискорення відповідно до заданого прискорення, а швидкість зменшується відповідно до прискорення.

6. Розріз рівномірного уповільнення: максимальне прискорення залишається незмінним, а швидкість зменшується відповідно до максимального прискорення.

7. Розділ змінного уповільнення: Прискорення зменшується від максимального прискорення до нуля відповідно до встановленого прискорення, а швидкість зменшується відповідно до прискорення.

Налаштування прискорення та уповільнення S відповідають наведеним вище сегментам лінії наступним чином:

S Прискорення 1: абзац 1" абзац зі змінним прискоренням"

S Прискорення 2: параграф 3" секція зі змінним прискоренням"

S Уповільнення 1: параграф 5" розділ змінного уповільнення"

S Уповільнення 2: параграф 7" розділ змінного уповільнення"

Кількість ін'єкційних плат IO: кількість ін'єкційних плат IO, які потрібно підключити.

Кількість плат вводу -виводу: кількість плат вводу -виводу, які необхідно підключити.

Кількість плат EU67: кількість плат EU67, які потрібно підключити.

Сервосигнал вимикає всі активації: коли перевіряється та використовується сервосигнал, усі активації вимикаються.

Увімкнення аналогового модуля: при використанні аналогового модуля нам потрібно перевірити можливість нормального використання аналогового модуля, цей аналоговий модуль придбано.

2.4 Para Параметри зони безпеки

Тип 1: У цьому інтерфейсі можна встановити до 6 зон безпеки. Примітка: Червона область вказує на небезпечну зону. Сигнал зони безпеки зони: Значення, введене в цьому полі редагування, означає, що межа зони безпеки є недійсним, якщо є сигнал у вхідній точці (подібно до сигналу відкриття форми), а коли немає сигналу у вхідній точці, робот не може увійти до запланованої небезпеки. Діапазон площі. Таблиця порівняння регіональних значень сигналу безпеки виглядає наступним чином:

Використовуйте операційний процес:

Коли робот входить у зону, утворену A, B, C, D, поворотний стіл у цій зоні не можна обертати. Спосіб налаштування:

1. Встановіть вісь, представлену осями1 та віссю2 (стрілка трикутного висхідного меню) для вибору.

2. Встановіть положення кожної точки A, B, C, D, ви можете безпосередньо ввести координатну позицію або вручну перемістити вісь до цільової точки, а потім натиснути кнопку [Встановити], щоб встановити поточне значення координат у вікно редагування. .

3. Нарешті, натисніть кнопку [Використовувати], щоб завершити налаштування.

Тип 3:

Якщо реверс не перевіряється, це означає, що є сигнал безпеки для переміщення осі. Якщо перевірити реверс, це означає, що вісь можна переміщати, коли немає сигналу безпеки.

Тип 4:

Тип 4 поділяється на дві частини. Перша частина - це обмеження безпечної відстані між двома осями, а друга частина - обмеження зони безпеки між двома осями. Дві частини можна використовувати окремо або в поєднанні.

перша частина:

Нульовий інтервал: Відстань між двома осями після відновлення початку координат.

Безпечна відстань: безпечна відстань, що підтримується двома осями. Якщо відстань між двома осями менше або дорівнює цій безпечній відстані, негайно подається сигнал тривоги.

Сигнал безпеки: Коли є вхідний сигнал безпеки, він негайно спрацює. Якщо перевірити зворотний напрямок, він спрацює, коли немає входу сигналу безпеки.

Конкретне використання полягає в наступному

Припустимо, що відстань між X1 та X2 складає 800 мм після повернення початкової точки. Небезпечно, якщо відстань між X1 та X2 становить 100 мм. Щоб переконатися, що X1 і X2 не стикаються, встановіть відносну вісь 1 на X1, а відносну вісь 2 на X2. Встановіть значення 800, перевірте ввімкнення виявлення відстані, встановіть безпечну відстань 100, а тоді, коли вісь X1 зміститься на 400 мм, вісь X2 може переміститися лише до 295 мм (800-400-100=300, але з міркувань безпеки, коли Коли X2 рухається приблизно до 5 мм, він спрацює, коли досягне 300.)

Якщо ввімкнено виявлення контрольного сигналу, а сигнал безпеки встановлено на 1, тривога спрацює, як тільки надійде сигнал безпеки X10 незалежно від відстані між X1X2. друга частина:

Метод використання подібний до методу першого типу, і його можна прямо віднести до використання типу перший

2.5 setting Налаштування походження

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

На цій сторінці ви можете встановити режим початку, порядок початку, швидкість початку, послідовність скидання та швидкість скидання кожної осі. Після налаштування натисніть Зберегти, щоб вступити в силу.

2.6 、 Автоматична настройка

Натисніть кнопкущоб увійти на сторінку автоматичного налаштування:

Натисніть кнопку “Почати перевірку”, щоб перевірити умови руху двигуна' вперед і назад та безперебійність клапанів.

2.7 Параметри сервоприводу

Натисніть кнопкудля переходу на сторінку параметрів сервоприводу, де можна встановити параметри сервоприводу кожної осі.

Примітка: Код двигуна необхідно перевірити на правильність. Порівняйте код двигуна в таблиці 1 додатка до цього посібника.

3, Налаштування вручну

Натисніть кнопку [Налаштування вручну], щоб увійти в інтерфейс ручних налаштувань, як показано нижче:

3.1 setting Налаштування вручну

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

Мова: оберіть китайську або англійську.

Дата та час: Дата та час, які відображає система. Виберіть дату та час і натисніть клавіші плюс або мінус для зміни.

Час заставки: тобто час підсвічування, встановіть час, коли підсвічування увімкнено під час очікування.

Яскравість екрана: регулювання яскравості дисплея.

Виправлення дотику: Натисніть кнопку [Виправлення дотику] та дотримуйтесь підказок, щоб виправити дію, або поверніть ручку третьої передачі та за допомогою кнопки швидкого доступу на ручному контролері натисніть F5 → F1 → F4 → F1 → F3 → F1 → F2 → F5 Увійдіть на екран калібрування та натисніть підказку, щоб виконати калібрування.

Видалення викладання не надсилає запит: Коли ця функція позначена, програма видалення сторінки вручну не матиме запиту на підтвердження видалення. Якщо цю функцію не встановити, наступне діалогове вікно підтвердження видалення з'явиться одразу, коли сторінка навчання вручну видалить дію програми.

Мобільне навчання більше не підказує: коли ця функція перевірена, програма ручного переміщення сторінки навчання не матиме запиту на підтвердження руху. Якщо цю функцію не встановити, наступне діалогове вікно підтвердження з'явиться відразу, коли сторінка ручного навчання перемістить дію програми.

3.2, Конфігурація мережі

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

Спосіб увімкнення мережі:

1 Перевірте це.

Виберіть, чи потрібно вмикати дистанційне керування. Якщо вибрати «Використовувати», з'явиться кнопка «Список команд».

3. Встановіть, чи потрібно спілкуватися з головною мережею.

4. Встановіть назву машини.

5. IP -адреса робота (лише контролер -суперник має дійсний мережевий порт).

6. Введіть IP -адресу периферійного пункту призначення.

7. Виберіть режим зв'язку.

8. Натисніть кнопку [Зберегти], щоб зберегти встановлені дані.

9. Натисніть кнопку [Надіслати тестові дані].

10. Очікування зовнішніх даних зворотного зв'язку на ручному контролері означає, що мережева конфігурація успішна.

Примітка: Це налаштування призначене для налаштування мережевого порту вручну.

3.3 、 Реєстрація

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

Процес реєстрації:

1. Увійдіть до вищої інстанції, щоб переглянути код постачальника, і натисніть кнопку [Створити машинний код], щоб створити 6-значний машинний код.

2. Надайте постачальнику код виробника та машинний код, щоб постачальник зареєстрував реєстраційний код виробництва.

3. Введіть поле редагування “Реєстраційний код” відповідно до 20-значного реєстраційного коду, наданого виробником.

4. Натисніть кнопку [Реєстрація], щоб завершити реєстрацію.

3.4 、 Технічне обслуговування

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

У цьому інтерфейсі можна переглянути номер версії, версію оновлення та параметри резервного копіювання/відновлення

Спосіб оновлення версії:

1. Поставте прапорець Оновлення повороту.

2. Підключіть диск U на кілька секунд.

3. Натисніть [Сканувати пакет оновлення] (Якщо немає програми відображення, перевірте, чи програма U -диска чи формат U -диска відповідають вимогам для ідентифікації).

4. Виберіть версію, яку потрібно оновити.

5. Натисніть кнопку [Почати оновлення], щоб увійти в інтерфейс оновлення для оновлення.

Резервне копіювання/відновлення:

Параметри машини: відноситься до налаштування параметрів осі, включаючи програмне обмеження, відстань за оборот.

Параметри вручну: налаштування параметрів у програмованих кнопках та всі налаштування під налаштуваннями вручну.

Привид: Усі резервні копії, резервне копіювання всіх даних поточного ручного контролера.

Пакет оновлень: Ця система автоматично збереже оновлену версію. Якщо вам потрібно знову оновити попередню версію, ви можете перевіритиі виберітьномер версії для оновлення версії. Ви також можете експортувати програму на диск U для інших ручних контролерів. Оновлення.

Потік операцій резервного копіювання: Поставте галочку → Вибрати, щоб створити резервну копію даних (параметр машини / ручний параметр / привид) → натисніть поточний стан резервного копіювання → введіть ім’я резервної копії у діалоговому вікні спливаючої імені резервної копії → натисніть OK.

1. Наведені вище кроки відносять резервне копіювання параметрів до апарата. Щоб створити резервну копію на U -диску, вставте U -диск на вищеописаних кроках і виберіть назву параметра, щойно створену на комп’ютері → натисніть кнопку експорту → відкриється діалогове вікно завершення експорту. Натисніть OK.

2. Ви також можете повернути ручку третьої передачі та за допомогою кнопки швидкого доступу на ручному контролері натиснути F5 → F3 → F4 → F3 → F2 → F3 → F1 → F5, щоб увійти до інтерфейсу резервного копіювання та слідувати підказкам для резервного копіювання. Відновлення потоку операцій: перевіртеабо→ виберіть для відновлення даних (параметр машини / ручний параметр / привид) → натисніть кнопку [Відновити вибрану резервну копію] → відповідно до запиту, контролер вручну перезавантажиться і дочекається завершення перезавантаження.

4.3.5 Управління користувачами

Натисніть кнопкущоб увійти в наступний інтерфейс:

У цьому інтерфейсі можна встановити дозволи адміністратора та змінити паролі.

Пароль системного оператора за замовчуванням:

Оператор: 123

Адміністратор: 123

Старший адміністратор: 123456

Суперадміністратор: 12345678

Оп .: Дозволи цього елемента такі:

1. Вісь можна переміщати в ручному стані, але не можна заходити на сторінку навчання для навчання;

2. Робот можна запустити і регулювати швидкість в автоматичному стані;

3. У стані зупинки можна повернути початкове положення та параметри налаштування сторінки налаштування продукту;

4. Ви можете увійти на сторінку реєстрації.

Цвіль: Цей дозвіл має:

1. вимкнути всі дозволи;

2. Відповідні налаштування, пов'язані з номером моделі;

3. Ви можете увійти на сторінку навчання для навчання;

4. Автоматично редагувати та змінювати положення, швидкість та затримку дії програми.

Система: Цей дозвіл має:

1. вимкнути всі дозволи;

2. Параметри машини можна змінювати;

3. Може зайти на більшу частину сторінки налаштувань вручну.

Користувач: Цей дозвіл має:

1. вимкнути всі дозволи;

2. Можна зайти на сторінку управління користувачами.

Корінь: Цей дозвіл має:

1. вимкнути всі дозволи;

2. Видимий код виробника сторінки реєстрації.

Автоматична зміна: Цей дозвіл має:

1. вимкнути всі дозволи;

2. Автоматично редагувати та змінювати положення, швидкість, затримку тощо дії програми.

Нове ім’я користувача: Змінити ім’я користувача → Встановити пароль → Перевірити дозвіл □ Оп → Натисніть [OK].

Адмін

□ Супер

. Система

□ Користувач

Корінь

Автоматична зміна

Видалити ім’я користувача: Перевірте список користувачів → натисніть кнопку [Видалити]