Інструкції для робота BORUNTE Розділ 3: Стани вручну 2.11-2.19

2.11 Стек

Натиснітькнопка відкриває наступний інтерфейс:

Типи стеків класифікуються як: загальна коробка стекування та штабелювання в джерелі даних коробки штабелювання 4 ярди чотири категорії.

Загалом, загальне укладання стопок можна розділити на дві категорії: прямокутна форма, і, як випливає з назви, можна складати квадратний об’єкт;

Стоси зі зміщенням можна складати у формі ромба або під нахилом (зміщення осі Z).

Метод прямокутної операції:

1. Спочатку натисніть кнопку «Новий», щоб створити нову назву стека або відкрити назву вбудованого файлу.

2. Натисніть «→», щоб увійти в інтерфейс редагування стека.

3. Встановіть координати початкової точки та інтервал. Є два способи його налаштування:

Використовуйте для налаштування метод трьох точок: метод трьох точок передбачає автоматичне обчислення зміщення та відстані за допомогою трьох встановлених точок.

Типи стеків класифікуються як: загальне укладання/коробка та укладання в коробку/джерело даних укладання 4 ярди чотири категорії.

Загалом, загальне укладання стопок можна розділити на дві категорії: прямокутна форма та, як випливає з назви,

квадратний предмет можна складати в стопку;

Стоси зі зміщенням можна складати у формі ромба або під нахилом (зміщення осі Z).

Метод прямокутної операції:

1. Спочатку натисніть кнопку «Новий», щоб створити нову назву стека або відкрити назву вбудованого файлу.

2. Натисніть «→», щоб увійти в інтерфейс редагування стека.

3. Встановіть координати початкової точки та інтервал. Є два способи його налаштування:

На другому кроці перемістіть робота в початкове положення стека, а потім натисніть кнопку «Установити», щоб встановити поточне значення координати у вікні редагування координат кожної осі.

На третьому кроці перемістіть маніпулятор до наступної точки в напрямку осі X1, а потім натисніть кнопку [Установити], щоб установити значення координат у полі редагування координат X1, Y1. Потім перемістіть робота до наступної точки в напрямку осі Y1, а потім натисніть кнопку [Установити], щоб установити значення координат у полі редагування координат X1, Y1.

Крок 4 Натисніть кнопку [OK], щоб повернутися до попередньої сторінки для інших параметрів.

Не використовуйте метод трьох точок: розрахуйте відстань вручну.

На першому кроці увійдіть в інтерфейс, як показано на малюнку нижче. Перемістіть робота в початкову точку стекування вручну, а потім натисніть кнопку [Установити], щоб установити поточне значення координат у полі редагування координат кожної осі.

На другому кроці вручну виміряйте відстань між точками на кожній осі та відредагуйте значення відстаней у відповідних полях редагування.

На третьому кроці встановіть напрямок укладання кожної осі, і позитивний напрямок відноситься до напрямку положення осі плюс (натисніть кнопку осі на ручному контролері, щоб визначити напрямок положення осі).

4, встановіть кількість стеків, порядок, лічильник і запустіть порядок, інтерфейс, як показано нижче:

Вибір плеча: при використанні шести осей XYZUVW, плече 1 — це стек осі XYZ, плече 2 — це стек осі UVW, плече 3 — це стек осі ZUV, плече 4 — це стек осі XYW, і плече, яке буде складатися, можна вибрати відповідно до ситуації .

Підрахунок: установіть кількість точок купи на осі.

Послідовність виконання: встановлює порядок укладання кожної осі.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[лічильник] встановити).

6, відредагуйте дані та натисніть кнопку [Зберегти].

7, граючи √ «використовувати стек» у «стеку» у виборі використання стека та встановити швидкість стека, вибрати гарне місце

у програмі натисніть «встановити», щоб редагувати стек для навчання.

8, якщо використання спеціальних лічильників буде вставлено в процесі навчання лічильника стека плюс 1, інакше лічильник не зараховується.

Метод роботи зміщеної купи:

Використання зміщених стосів може складатися у формі ромба або на похилій поверхні (зміщення осі Z)

1, спочатку натисніть кнопку "Новий", щоб створити нову назву стека або відкрити ім'я файлу, яке було створено.

2 натисніть «→», щоб увійти в інтерфейс редагування стека.

3. Позначте опцію [Використовувати зсув].

4, Встановіть координати початкової точки та інтервал.

Ромбоподібна купа, коли початкова точка та інтервал набору є двома способами:

Використовуйте метод трьох точок для встановлення: для використання методу трьох точок було налаштовано автоматичне обчислення зсуву та відстані трьох точок.

Перший крок: у ручному режимі натисніть кнопку «набір методів трьох точок», щоб перейти на сторінку редагування, показану нижче.

На другому кроці перемістіть робота в початкове положення стека, а потім натисніть кнопку [Установити], щоб установити поточне значення координат у полі редагування координат кожної осі.

Крок 4 Натисніть кнопку [OK], щоб повернутися до попередньої сторінки для інших параметрів.

Без використання методу трьох точок: вручну обчисліть відстань зміщення та відстань між осями.

На другому кроці вручну виміряйте відстань і зсув між точками на кожній осі та відредагуйте значення інтервалу та зсуву у відповідних полях редагування.

Третій крок — установити напрямок укладання кожної осі, і позитивний напрямок відноситься до напрямку положення осі плюс (натисніть клавішу осі на ручному контролері, щоб визначити), зворотний напрям відноситься до напрямку положення осі.

Карта ефекту зміщення X, Y:

Ефект зміщення X показано нижче, ліворуч не зміщено, а праворуч зміщено на зміщення X.

До неупередженого Після зміщення

Вплив зміщення Y показано нижче, ліворуч не зміщено, а праворуч зміщено на зміщення X.

До неупередженого Після зміщення

Початкова точка похилої палі, режим налаштування кроку:

Перший крок полягає в тому, щоб вручну перемістити маніпулятор у початкове положення стека, а потім натиснути кнопку [Установити], щоб установити поточне значення координат у полі редагування координат для кожної осі.

На другому кроці встановіть відстань зсуву в напрямку Z (за замовчуванням — Z у напрямку X). Якщо ви хочете змістити Z у напрямку Y, позначте параметр [Y direction offset Z].

Третій крок: установіть напрямок укладання, підрахунок, порядок, лічильник і запустіть порядок.

Напрямок: напрямок, напрямок позиції осі плюс , напрямок осі мінус, напрямок осі.

Підрахунок: встановлює кількість точок, які накладаються на вісь.

Послідовність виконання: встановлює порядок укладання кожної осі.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[лічильник] встановити).

На четвертому кроці відредагуйте дані та натисніть кнопку [Зберегти].

П'ятий крок, гра √ "використання стека" в "стеку" у виборі використання стека та встановлення швидкості стека, виберіть гарне місце в програмі, натисніть "Налаштування", щоб редагувати стек для навчання.

Шостий крок, якщо ви використовуєте спеціальний лічильник, який потрібно вставити в процес навчання лічильника стека плюс 1 або лічильник не зараховується.

Приклад укладання зміщення нахилу:

Припустимо, вам потрібно скласти чотири кола в наступному місці купи

Налаштування сторінки навчання:

Примітка: 1, оскільки лічильник вибрано з визначення технології, потрібно буде навчити більше ніж один стек після лічильника плюс 1

2, якщо лічильник заповнений, наприклад, після початку нових умов, необхідно використовувати умови, щоб очистити стрибок, умовний

Налаштування сторінки переходу, як показано нижче:

Загальний приклад використання стекування: відомі умови:

1. Розмір, ширина та висота маленького квадрата предмета: 100*100*100 (мм)

2, потрібно скласти 3 продукти в позитивному напрямку XYZ

3, виріб спереду і ззаду ліворуч і праворуч відстань 20 мм кожен

4. Лічильник використовує настроюваний лічильник, і до лічильника додається новий лічильник під назвою «лічильник стека».

Конкретні параметри такі:

Перший крок: спочатку налаштуйте лічильник.

Крок 2: перейдіть на сторінку стека та встановіть налаштування, як показано на малюнку нижче. Установіть для всіх координат початкової точки стека 0.

Остаточний ефект купи показано на наступному малюнку: Примітка: Серійні номери, позначені на малюнку нижче, вказують на порядок розміщення продуктів.

Оригінальна точка укладання

Упаковка і укладання в ящик і укладання в ящик:

1. Виберіть опцію «Упаковка та укладання в ящик».

2. Натисніть «→», щоб увійти в інтерфейс редагування стека.

3. Спочатку натисніть кнопку «Новий», щоб створити нову назву стека.

4. Встановіть інтервал, кількість, порядок, напрямок і вибір лічильника між продуктами в першому полі під цим інтерфейсом.

5. Натисніть «→», щоб перейти до наступного інтерфейсу редагування. Цей інтерфейс встановлює відстань, кількість, послідовність, напрямок і вибір лічильника між кожним блоком стекування.

6. Введіть усі дані та натисніть кнопку Зберегти.

7. Hiccup [Use Stack] Виберіть, який стек використовувати в [Stack], і встановіть швидкість укладання. Виберіть розташування в програмі та натисніть «Установити», щоб змінити стек у викладання.

[Використовувати зсув]: після перевірки встановлена відстань зсувається відносно попередньої точки стека.

Приклад укладання в коробку: Відомі умови в коробці:

1. Розміри, ширина та висота квадратика виробу: 100*100*100 (мм).

2. Є 3 продукти в напрямку XYZ, а загальна кількість товарів у коробці становить 27.

3, виріб спереду і ззаду ліворуч і праворуч відстань 20 мм кожен

4. Лічильник використовує настроюваний лічильник, і до лічильника додається новий лічильник під назвою "лічильник ящиків".

Навчальна сторінка виглядає наступним чином:

Відомі нестандартні умови:

1, всього 4 коробки

2. Необхідно скласти 2 коробки в позитивному напрямку осі X, укласти 2 коробки в позитивному напрямку осі Y,

і скласти 0 коробки на осі Z. Порядок укладання такий: X→Y→Z.

3. Відстань між коробками 500 мм, а відстань між верхньою та нижньою сторонами 0 мм. Навчальна сторінка встановлюється наступним чином:

Остаточний ефект купи показано на малюнку нижче.:

Стекування джерела даних

Використання стеку джерела даних:

1 виберіть опцію «стек джерела даних».

2, спочатку натисніть кнопку «Новий», щоб створити нову назву стека.

3 натисніть «→», щоб увійти в інтерфейс редагування стека.

4, виберіть тип джерела даних, тип джерела даних розділено на два типи нерегулярних точок (для нерегулярного стекування), наприклад

як виберіть це, а потім клацніть «Редагувати точку» у вікні редагування точки на конкретному ідентифікаторі користувача для редагування.

5, граючи √" "використовуйте стек "стек", у якому виберіть, який стек використовувати, і встановіть швидкість стека, виберіть правильне місце в програмі, натисніть "встановити", щоб редагувати стек для навчання.

Введіть параметр джерела даних «нерегулярні точки», а потім натисніть кнопку «редагувати точку», щоб увійти в інтерфейс редагування точок, як показано нижче:

«Замінити позицію»: клацніть відредаговану позицію. Натисніть кнопку «Замінити позицію», щоб замінити стару позицію координат на поточну позицію.

«Заміна синхронізації»: якщо користувач має креслення позиції, а початкова координата креслення не узгоджується з початковою координатою маніпулятора, її можна легко встановити в нерегулярну точку за допомогою синхронної заміни.

Клацніть першу точку, щоб змінити значення координати поточної точки на значення координати початку (першої точки) креслення, а потім натисніть кнопку [Зберегти], як показано на наступному малюнку:

Спеціальний інтерфейс відображення ідентифікатора користувача:

Приклад неправильного накладання: розглянемо приклад накладання 6 неправильних точок на горизонтальній площині.

Після встановлення шести позицій на сторінці редагування точок і вибору лічильника ви можете завершити налаштування, як показано в наступних кроках:

Увійдіть у наступний інтерфейс, потягніть вниз трикутну стрілку джерела даних і виберіть «нерегулярна точка».

2. Натисніть кнопку [Редагувати точку], щоб відкрити вікно редагування точки для навчання шести позицій.

3. Виберіть тип лічильника. За замовчуванням вибирається власний лічильник.

Можна складати, як показано нижче:

Використовуйте функцію монтажної області: натисніть кнопку «Монтажна область», щоб перейти на наступну сторінку.

Перевірте «кисть», щоб встановити положення осі XY і висоту пера. Якщо вибрати гладку або пряму лінію, ви зможете писати в світло-блакитному полі редагування. Якщо під час написання ви пишете неправильно, ви можете натиснути кнопку «Очистити». Очистіть усе та перепишіть, як показано нижче:

Натискання кнопки «Обчислити шлях» після завершення запису призведе до автоматичного створення точки, а потім натисніть «Закрити».

Автоматично згенеровані точки можна переглянути, натиснувши «Редагувати точки»:

натисніть «зберегти» та вставте дію стекування до основної програми

2.12 індивідуальна сигналізація

Натисніть кнопку «спеціальний сигнал», щоб увійти в цей інтерфейс:

Виберіть номер будильника та натисніть 【вставити】, щоб вставити частину тривоги в програму, коли вона запуститься до частини тривоги, робот подасть сигнал і зупиниться. Вміст індивідуальної сигналізації можна змінювати, у нас є програмне забезпечення для цього, якщо вам потрібно, будь ласка, зв’яжіться з нами.

2.13 модуль

Натисніть【модель】, щоб увійти в цей інтерфейс, ми можемо викликати модуль тут:

Створіть новий модуль: натисніть 【новий модуль】→вставте назву модуля→【зберегти】→встановіть програму в модулі→【зберегти】.

Видалити модуль: розкрийте меню модулів, виберіть модуль і натисніть【видалити】.

Спосіб вставлення модуля: випадне меню «викликати модуль» і вибрати модуль, який потрібно вставити в меню → спадне меню «повернутися до прапорця»（примітка: будь ласка, визначте прапорець перед вставленням）→ виберіть рядок і натисніть【Вставити】 .

2.14 Наочний інструктаж

натисніть кнопку Vision, щоб увійти в наступний інтерфейс:

виберіть джерело даних: виберіть «catch», виберіть певний вихід, установіть час дії, час дії та інтервал часу, це означає певний вихідний час перехоплення, інтервал часу для відлову та час для відлову, вставте це в програму, а потім увійдіть в інтерфейс зору, щоб встановити час очікування, якщо він не вловить, робот подасть сигнал

Для прикладу ми встановлюємо вихід Y15 на 2 с, інтервал часу для виведення становить 3 с, після трьох разів на ловлю, через 2 с, якщо камері не вдається зафіксувати, робот подасть сигнал, налаштування параметрів такі, як на зображенні нижче:

2.15 Швидкість шляху

Натисніть кнопку швидкості шляху, щоб увійти в такий інтерфейс:

функція: регулювати швидкість руху по траєкторії

Область застосування: застосовується лише до прямої лінії на шляху та руху по кривій

Початкова швидкість: якщо її вставити між прямою лінією та кривою, початкова швидкість буде такою ж, як і швидкість із вищою.

2.16 Команда даних

Натисніть команду «Дані», щоб увійти в такий інтерфейс:

Функція команди початку: установіть послідовність і швидкість переведення кожної осі

Шлях назад до витоку розділений на шість типів, користувач може вибрати відповідно

власні установи::

1, вручну встановіть вихідний перемикач плюс.

Вручну встановіть випадкову позицію з вихідним сигналом як вихідну позицію, тоді це буде початкова позиція для кожного повернення до самонаведення.

Процес встановлення вихідної позиції:

У ручному режимі відрегулюйте всі осі до вихідного перемикача,（індикатор перемикача світиться）→ у режимі зупинки введіть «налаштування»→«налаштування машини»→«конфігурації двигуна», натисніть 【встановити вихідну точку】або【заводські налаштування всіх походження】, потім 【зберегти походження】.

2. Знайдіть імпульс Z безпосередньо.

Процес встановлення початкового положення шляхом визначення сигналу імпульсу Z двигуна:

Коли робот повинен бути вдома, у ручному режимі натисніть 【origin】, а потім натисніть 【start】.

3, Короткий початок (автоматично встановлюється перемикач «Початок плюс»). Під час повернення до початку, коли він торкається металевої пластини з джерела, початковий процес завершується, коли перемикач «Початок» увімкнено.

Перший раз, щоб встановити вихідну точку або змінити шлях назад до початкової точки: натисніть 【начало】, потім натисніть кнопку 【старт】, робот повернеться додому, як послідовності. Коли кожна вісь завершить відлік початкової точки, з’явиться сигнал тривоги та запитає: «Початкова точка була змінена, скинути початкову позицію?» Якщо потрібно скинути початкову точку, натисніть 【скинути початкову точку】, якщо не потрібно скидати, натисніть 【стоп】 варіант.

4, автоматично встановлює перемикач «Початок плюс» (довгий початок). Під час наведення він натискає на металеву пластину джерела, але все ще переходить на металеву пластину, кінець пластини є початковою позицією.

5, Середня точка походження, Середня точка металевої пластини є початковою точкою.

6, аналогічне джерело, при наведенні, коли кожна вісь знаходиться поблизу початкової позиції з вихідним сигналом, це натискання початкової точки

【Початок координат】, потім натисніть кнопку 【Пуск】, робот повернеться додому відповідно до послідовності, коли вісь перейде в позицію поблизу початку координат, система вважатиме, що вона була в центрі координат.

Примітка:

1. Початкова інструкція має бути відредагована в програмованій кнопці [0] (серійний номер 0).

2. Під час програмування послідовність вставки є послідовністю для повернення до початку.

3, у цьому інтерфейсі ми можемо встановити швидкість для самонаведення（примітка: швидкість не може бути надто високою, інакше це призведе до зіткнення）

примітка: у режимі зупинки фактична швидкість=початкова швидкість（значення двигуна）*швидкість осі

4, вісь може виконувати рух додому одночасно, вставляючи одночасний початок і кінець.

2.17 Команда CAN

Натисніть команду CAN, щоб увійти в інтерфейс команди Can:

Примітка: цю функцію можна використовувати лише в режимі Інтернет-зв’язку CAN

2.18 І або дія

Натисніть «І або дія», щоб увійти в наступний інтерфейс:

І або дія використовуються для очікування сигналів, і дія означає, що робот повинен чекати кількох сигналів одночасно, якщо відсутність будь-якого із сигналів, робот подасть сигнал. Або дія означає, що йому потрібно чекати сигналів, коли робот отримає будь-який із сигналів, робот не подасть тривоги.

2.19 розширити

натисніть кнопку розширення, щоб увійти в цей інтерфейс:

2.19.1 Внутрішня адреса маршруту

Функція маршруту всередині адреси виконує маршрут за допомогою адреси. Перш ніж використовувати цю функцію, нам потрібно встановити параметр для адреси.

Внутрішня адреса: це може бути адреса 800-890.

Типи адрес: лінія 3D, лінія пози та вільний шлях.

лінія 3D: використовується лише для осі XYZ для запуску лінії, якщо адреса 800, вісь X — 800, вісь Y — 801, вісь Z — 802.

Лінія 3D-пози: використовуйте шість осей XYZUVW для запуску лінії 3D-пози, якщо внутрішня адреса 800, вісь X — 800, вісь Y — 801, вісь Z — 802, вісь U — 803, вісь V — 804, вісь W — 805805

Вільна точка: використовуйте шість осей XYZUVW для запуску вільних точок, якщо внутрішня адреса 800, вісь X — 800, вісь Y — 801, вісь Z — 802, вісь U — 803, вісь V — 804, вісь W — 805805

2.19.2 Точка збереження

Функція збереження точки призначена для збереження поточної точки як пам’яті, коли ми натискаємо кнопку зупинки та перезапускаємо її, робот знову запускає точки

Типи збереження: світова координата – XYZ, світова координата – XYZUVW, спільна координата, світова координата XYZ, збереження лише світової координати осі XYZ, світова координата XYZUVW, збереження лише світової координати осі XYZUVW, спільна координата, збереження спільної координати XYZUVW.

зберегти адресу: адресу 800-890 можна зберегти

Вибір дії: лише поточна позиція та поточна позиція додають відхилення.

2.19.3 Аналогове керування

Шанель: 6 Шанель можна використовувати.

Аналогове значення: діапазон налаштування становить 1-6.

Затримка: час затримки для аналогового значення.

2.19.4 Зона безпеки

√безпечний діапазон і встановити безпечний діапазон для осі.

Діапазон налаштувань обмеженої осі та граничної осі становить 801~899, значення（801~899）не означає точну відстань, воно представляє адресу, точну відстань, яку потрібно встановити в команді даних.

приклад: якщо вісь X дорівнює 300~500, Y змінено або Y дорівнює 0~100, нагадування буде "5001".

Перший крок: налаштування для обмеженого діапазону осей. Примітка: 801/802 не є концепцією відстані, фактичний діапазон відстані слід встановити в команді даних:

Налаштування менше осі X (обмежена вісь):

Налаштування більше, ніж вісь X (обмежена вісь):

Другий крок: налаштування умови обмеження осі 1: коли вісь Y (обмежена вісь) змінюється, буде сигнал "5001".

Коли Y（обмежена вісь） виходить за межі 0~100 діапазону, це буде сигнал тривоги №"5001".

Примітка: 803/804 не є діапазоном відстані. Діапазон відстані має бути встановлено в команді даних, спосіб налаштування наведено на малюнку

show:set Y（обмежений）МІНІ діапазон:

Встановити максимальний діапазон обмеження осі:

2.19.5 Axis mepos

Ця функція призначена для запам’ятовування останньої позиції. Як показано на малюнку: Y перейде до позиції 20 зі швидкістю 80, потім він продовжить рухатися зі швидкістю 10, коли є сигнал у X010, якщо позиція 60 , він запам'ятає цю позицію. Коли наступний модуль запускається, вісь Y рухатиметься зі швидкістю 80 до позиції 60, решта 40, вона працюватиме зі швидкістю 10. Коли буде сигнал X010, вона запам’ятає цю позицію.

зауваження:

1: якщо ми встановимо позицію 30, для першої дії, вісь Y рухатиметься зі швидкістю 80 до позиції 50

2: адреса збереження має бути 800--899.

2.19.6 Інструмент перемикання