2.1 Дія осі
Натисніть кнопку
щоб увійти в наступний інтерфейс.
Вставити:На сторінці інструкцій виберіть місце, куди ви хочете вставити дію, і виберіть, щоб навчити дії. Натисніть
Вставити, щоб вставити дію в програму.
Вставити:Коли вісь і цільове розташування клацніть «Установити», а потім натисніть «Вставити», щоб навчити розташування цільової точки
Програма.
Синхронізація:Виберіть кілька осей, а потім виберіть «Синхронізувати», вісь буде рухатися одночасно.
Відносна точка:Перевірте координати осі після точки за бажанням використання відредагованої опорної точки.
Позиція раннього кінця:Вставлення цього кроку в навчання вказує на те, що наступний рух почався, коли вісь не досягла цільового положення, коли вона досягла кінцевого положення.
Випадок використання:Якщо для позиції просування встановлено значення 200, а для позиції – 1000, вісь переміщується до позиції 800 (1000- 200), і виконується наступний крок, а процедура продовжується до 1000.
ESD POS:Вставте цей крок у вказівки, щоб вказати, що вісь сповільнюватиметься із встановленою швидкістю, коли вона досягне положення передового уповільнення.
Випадок використання:Якщо положення просування встановлено на 200, швидкість уповільнення просування становить 5 відсотків, положення встановлено на 1000, а швидкість встановлено на 80 відсотків. Потім вісь від 0-800 до 80 відсотків швидкості роботи, 800-1000 до 5 відсотків швидкості. Сигнал стоп або
Швидка зупинка:Коли вхідний сигнал виявлено, він уповільниться, щоб зупинитися, або негайно зупиниться.
Rel (відносний):Пересуває задану відстань відносно поточної позиції.
СТОП:При виборі осі та натисканні «Зупинити» програма негайно зупиниться під час роботи.
2.2 Шлях
Натисніть кнопку
щоб увійти в наступний інтерфейс.
Область 1 – це тип дії для вставки:
Лінія 2D (лінія XY, лінія XZ, лінія YZ):Утримує позицію в площині від поточної позиції до позиції «кінцевої точки».
Лінія 3D:У просторі від поточної позиції до позиції «встановлення до кінця», щоб зберегти позицію для руху прямо.
Крива 2D (крива XZ, крива XZ, крива YZ): Утримує дугу в площині від поточної позиції до позиції, встановленої на
проміжну точку та позицію, встановлену як кінцеву точку.
Крива 3D:У пробілі від поточної до позиції «встановити в середню точку» та «встановити в кінець» позиції до
зберігайте позицію, щоб зробити поворот
Постава:з поточної позиції в цільову позицію.
Відносна лінія:Поточна точка як початкова точка, напрямок зміщення координат.
Відносна крива:Поточна точка як початкова точка, напрямок зміщення координат.
Постава пряма:від поточної точки перетворення до цільової позиції, щоб "встановити кінець" розташування прямої лінії.
Крива пози: від поточної точки зміни до цільової позиції до «встановлення до середньої точки» та «встановлення до кінця» позиції для прийняття кривої.
Поза повного кола:від поточної точки перетворення до цільової позиції до «встановлення до середньої точки» та «встановлення до кінця» кола.
Вільний шлях:без доріжки руху, рух осі в той же час рухається одночасно.
Відносний суглоб:Зміщення в осьовому напрямку відносно суглоба.
Відносна лінія постави:Починаючи з поточної точки, U, V, W зберігають позицію в напрямку зміщення координат.
Відносна крива постави:від поточної точки як початкової точки, U, V, W, щоб зберегти положення в напрямку зміщення координат.
Повне коло:Малює коло з трьома відомими точками.
Зона 2 призначена для встановлення координат методу визначення місця розташування двома способами:
Перший:Якщо це поточне ручне керування, щоб відобразити координати координат позиції редагування, щоб редагувати поле, вам потрібно спочатку натиснути кнопку [встановити], а потім натиснути [встановити кінець], якщо ви хочете встановити нуль, це прямий клік [нуль]
кнопку. Другий:використовуйте опорну точку, поставте прапорець у полі вибору контрольної точки 111, щоб вибрати трикутні стрілки спадного меню
"точка", а потім натисніть кнопку "встановити в середню точку" або "Встановити кінцеву точку (Установити Epos)", щоб замінити координати
Цільова точка Значення координати може бути.
Кнопка опорної точки Метод редагування:
Крок 1. Поставте прапорець, щоб використовувати його.
Крок 2. Клацніть цей значок у нижньому лівому куті, щоб відкрити інтерфейс кнопки редагування контрольної точки, як показано нижче:
Роль контрольної точки: полегшити користувачеві визначення місця розташування точки для повторного використання. Примітка! : вільний шлях може стосуватися лише стиків, а відносні стики – лише точки зміщення. Решта типів дій можуть стосуватися лише точок шляху.
Моменти процесу редагування:
Крок 1:Інструкція щодо позиції: безпосередньо відредагуйте значення. Перемістіть вісь до цільової точки, а потім натисніть «Установити світову позицію» або «Установити спільну позицію» (виберіть відповідно до типу нової точки).
Крок 2:Створіть нову назву точки в діалоговому вікні «Назва точки».
крок 3:Клацніть один раз, щоб створити нову точку типу (новий вузол, новий шлях, нову точку зсуву), щоб відредагувати точку редагування пустої точки в діалоговому вікні.Метод видалення:виділіть точку, яку потрібно видалити, світло-блакитним кольором, а потім натисніть кнопку «Видалити».
Замінити метод розташування:Відредагуйте «Нове розташування» та натисніть кнопку «Замінити місце», щоб завершити заміну.
2.3 Вихід сигналу
Натисніть
кнопка переходить до наступного інтерфейсу:
Метод введення вихідного сигналу: Виберіть тип вихідної точки (□Y/□ вихід плати/□ проміжна змінна/□ часовий вихід Y/□ інтервальний вихід Y/□ інтервальний вихід M)→ виберіть вихідну точку увімкнення/вимкнення (□on/□ вимкнено) → Встановіть час затримки → натисніть кнопку [Зберегти] → виберіть позицію, яку потрібно вставити на сторінці навчання, і натисніть [Вставити].
Примітка: натискання кнопки виводу стає зеленим, і точка виведення виводить сигнал.
Y: Y вмикається або вимикається після очікування затримки.
Вихід плати: якщо вибрати тип плати як IO board або M board, ідентифікатор плати буде кількістю плат IO або плати
очікування виведення затримки, як показано нижче:
Проміжна змінна: значення змінної, яке можна змінити.
Приклад використання проміжної змінної: в основній програмі навчіть вихід проміжної змінної M027 (статус тривоги) і зачекайте на проміжну змінну M027 (статус тривоги) у підпрограмі.
Викладання основної програми:
Підпрограмне навчання:
Вихід часу Y: Коли програма виконується до цього кроку, вихід Y увімкнеться, а потім автоматично вимкнеться відповідно до встановленого часу. Під час очікування буде виконано наступну дію.
Інтервальний вихід Y: виводиться модуль, встановлений інтервалом, і Y виводиться відповідно до часу операції.
Інтервальний вихід M: Виводить M відповідно до часу роботи після модуля, встановленого інтервалом.
2.4 Виявлення сигналу
Натисніть
кнопка переходить до наступного інтерфейсу:
Виявлення початку вставки та завершення операції виявлення виконуються для виявлення наявності або відсутності вхідного сигналу від початку операції виявлення до завершення операції виявлення, і сигнал тривоги негайно задовольняється, коли умова задовольняється.
2.5 Умовний стрибок
Натисніть
кнопка переходить до наступного інтерфейсу:
Використання етикетки:
1,Виберітьt "þ Визначте параметр «Мітки», клацніть поле редагування мітки "Мітка" Спливаюча назва редагування клавіатури.
2,Вставте назву мітки з попереднього кроку в позицію, куди потрібно перейти в програмі.
3,вибрати"þ Параметр «Визначити мітки» Увійти в інтерфейс вибору умови:
4,Після редагування умов натисніть кнопку [Вставити] у позиції, яку потрібно вставити.
Примітка. Завжди використовуйте умовний переход, щоб спочатку вставити мітку.
2.6 Зачекайте
Натисніть
кнопка переходить до наступного інтерфейсу:
Спосіб вставки сигналу очікування:Виберіть тип точки очікування (X або проміжна змінна) → виберіть очікування для ввімкнення чи вимкнення або тип сигналу наростаючого чи спадаючого фронту → встановіть час затримки → натисніть кнопку [Зберегти] → положення, яке потрібно вставити на сторінку навчання Далі натисніть [Вставити].
Проста затримка: після вставлення простої дії затримки запуск виконується автоматично, доки дія не зачекає встановленого часу затримки, перш ніж продовжити виконання наступної дії.
Наростаючий край:Сигнал з нічого.
Падаючий край:Сигнали від так до ні.
Примітка:Коли дія виконується після вставлення, система подає сигнал, коли заданий час очікування не досягнуто.
2.7 Лічильник
Натисніть
кнопка відкриває наступний інтерфейс:
Лічильник можна редагувати в цьому інтерфейсі.
Класифікація лічильника: лічильник типу 1 1
Лічильник чіткого типу
Встановити лічильник поточного значення.
Новий метод лічильника: Виберіть тип лічильника → Нова назва лічильника → натисніть кнопку [Новий] → натисніть кнопку [Зберегти] →
Закінчити
Поточний: значення поточного лічильника. Значення можна встановити відповідно до фактичної ситуації користувача.
Варіант використання для налаштування поточного значення: якщо лічильник, який використовується під час визначення стека, є самовизначеним лічильником, припускаючи, що поточне значення самовизначеного лічильника встановлено на 2, тоді робот почне складати речі з другого елемента, коли запуск першої моделі. .
Ціль: цільовий вихід лічильника. Встановити лічильник поточного значення: якщо ви вибираєте поточне значення та вводите значення безпосередньо у поле введення під адресою, це означає, що це значення є поточним значенням лічильника; якщо вибрати поточне значення та перевірити адресу використання, поле введення Значення, введене у значення, є поточним значенням лічильника під адресою значення.
2.8 Таймер
Натисніть
кнопка відкриває наступний інтерфейс::
Якщо таймер вибрано для запуску, це означає, що автоматичний перший режим починає відраховуватись після досягнення дії, а таймер не відраховує та не очищає після досягнення цільового значення; Якщо вибрано скидання, це означає, що таймер очищається та перенараховується, коли таймер досягає цільового значення та запускається до дії.
Якщо вибрано функцію автоматичного скидання, скидання таймера виконується автоматично для часу в таймері, і таймер скидається. Коли дія досягнута,повторний часрозпочато.
Одноточковий вихід: виводить або відключає значення Y на платі вводу/виводу після закінчення таймера.
Виведення всієї плати: після часу хронографа в таймері виберіть плату вводу-виводу на платі вводу-виводу, щоб вивести або від’єднати всі значення Y на всій платі вводу-виводу.
Вихід ЄС: Виведення або ввімкнення/вимкнення в точці ЄС на дошці ЄС після закінчення таймера.
Вихід точки M: коли таймер закінчується, точка значення M на платі M виводиться або від’єднується.
Вихід плати M: виберіть одну плату M на панелі плати вводу/виведення, щоб вивести або відключити всі значення M на всій платі M після закінчення таймера.
Вхід виявлення: чи є сигнал у точці входу X на платі вводу/виводу після закінчення таймера, і якщо він виявляє, що умова не виконується, він негайно подає сигнал. Якщо цільове значення таймера дорівнює 5, активується вхід виявлення X25.
Коли таймер автоматичного запуску досягає 5 с, виявляється сигнал X25. Якщо для X25 немає вхідного сигналу, він негайно подає сигнал.
Скинути таймер: скидання під час запуску до таймера дії (лише повторне час під час запуску для початку дії таймера)
Таймер паузи: перехід до таймера дії призупинить таймер (тільки під час запуску до таймера запуску дія триватиме
рахувати)
2.9 Синхронізація
Натисніть
кнопка переходить до наступного інтерфейсу:
Вставлення початку та кінця синхронізації до та після програми означає, що програма об’єднується та переміщується одночасно.
Примітка:
1. Синхронізація не може бути вкладеною одна в одну.
2. Jump не може використовувати функцію синхронізації.
3. Відбувається певна комбінація початку та завершення синхронізації. Коли починається синхронізація, необхідно навчити інший кінець синхронізації.
4, умови можуть використовувати функцію синхронізації.
2.10 Коментар
Натисніть
кнопка відкриває наступний інтерфейс:
Коментар є значенням позначки. Коли користувач навчає багато програм, якщо занадто багато поглядів здається брудним, тоді можна робити різні коментарі до та після різних програм, щоб знайти проблему.
Спосіб редагування коментаря: відкрийте вікно редагування тексту в порожньому клацніть → відредагуйте назву та натисніть кнопку [Зберегти] → виберіть наступний рядок позиції, яку потрібно вставити, і натисніть [Вставити].