Щоразу, коли ви бачите, як роботи переміщують об’єкти, точне зварювання чи ефективне збирання, їх «мислення» та дії неможливо відокремити від цих систем координат.
Система координат допомагає роботам знаходити своє положення в просторі, контролювати їхні дії та забезпечувати точне виконання завдань. Отже, як роботи досягають точних операцій через ці системи координат? На прикладі робота BORUNTE давайте пояснимо декілька найпоширеніших координат.
1. Базова система координат: початкова точка всього
Базова система координат є «домом» робота. Він складається з базової точки та напрямку бази робота та служить основою для всіх інших систем координат. Так само, як початкова точка, яку ви позначили на карті, усі позиціонування та переміщення базуються на ній. Наприклад, коли робот-розвантажувач забирає товар зі складу, базова система координат допомагає йому визначити, з чого почати та де знаходиться цільове положення, уникаючи втрати напрямку.
2. Система координат DH: дозволяє роботам розуміти точне обертання
Система координат DH — це кінематична модель, яка використовується для опису відносних положень між суглобами робота. Він встановлює систему координат для кожної ланки та обчислює співвідношення обертання кожного з’єднання. Використовуючи цю систему координат, робот може точно контролювати рух кожного суглоба, гарантуючи, що кожне обертання буде відповідати очікуванням.
Наприклад, коли промислові роботи виконують прецизійне зварювання, система координат DH допомагає роботізованій руці підтримувати точні траєкторії та кути зварювання, забезпечуючи ідеальне положення кожної точки зварювання. Без нього робота-рука може відхилятися, і якість зварювання значно погіршиться.
3. Спільна система координат: детальний контроль кожної дії
Кожен суглоб робота має систему координат, яка називається системою координат суглоба. Він фіксує кут повороту суглобів, щоб забезпечити точність кожної дії суглоба. Точність спільної системи координат має вирішальне значення для загальної продуктивності робота, що визначає, чи зможе він успішно виконувати завдання.
У процесі складання електронних виробів рука робота точно контролює кут і рух кожного з’єднання через систему координат з’єднання, таким чином точно розміщуючи невеликі компоненти в призначених положеннях, уникаючи зсуву або пошкодження компонентів.
4. Світова система координат: точне розташування в просторі
Світова система координат – це глобальна система координат, яка описує положення робота в усьому три{0}}вимірному просторі. На відміну від локальних прив’язок у базовій системі координат, світова система координат допомагає роботам зрозуміти своє положення в робочому просторі, гарантуючи, що вони можуть орієнтуватися та правильно визначати місцезнаходження.
Наприклад, роботи використовують світову систему координат, щоб визначити свої просторові відносини з полицями та предметами. Незалежно від того, де знаходиться робот, він може точно розрахувати, де захоплювати предмети через світову систему координат, і рухатися в правильній позі.
Система координат верстака: для роботи з нерівними робочими поверхнями
Іноді поверхня робочого столу може бути нерівною, і роботам потрібно адаптуватися до цього середовища. Для вирішення цієї проблеми покликана система координат верстака. Коли верстак не паралельний базовій системі координат, робот може регулювати траєкторію свого руху на основі системи координат верстака, щоб забезпечити точність дії.
Уявіть робота, який виконує завдання зі складання на нерівному верстаку. Система координат верстака допоможе йому компенсувати вплив нахилу верстака, дозволяючи виконувати кожну операцію відповідно до заданого шляху та уникаючи відхилень.
5. Система координат інструменту: Забезпечте точне позиціонування кінцевого інструменту
Система координат інструменту використовується для керування положенням і положенням кінцевих інструментів робота (таких як зварювальні гармати, пристосування тощо). Кожен інструмент має власну систему координат під час роботи, що забезпечує точні переміщення інструменту, особливо при виконанні складних завдань.
Наприклад, у виробництві автомобілів зварювальний пістолет на кінці робота точно контролює кут і положення зварювального пістолета через систему координат інструменту. Таким чином, незалежно від того, чи йдеться про зварювання кузова автомобіля чи інші складні завдання, система координат інструменту забезпечує точність і узгодженість кожної операції.
Від базової системи координат до системи координат інструменту, кожна дія робота точно виконується за допомогою різних систем координат.
Вони дозволяють роботам гнучко реагувати на різні середовища та виконувати точні завдання, визначаючи своє положення, позу та траєкторію руху. Будь то переміщення предметів, зварювання чи складання, точне керування системою координат є «розумним мозком» роботів, що дозволяє їм підтримувати ефективність і точність у складних завданнях.