У сфері промислової автоматизації точність повторюваності промислових роботів є одним із ключових показників для вимірювання їх продуктивності. Цей параметр є ключовим, оскільки безпосередньо впливає на точність і ефективність виконання роботом завдань. Повторювана точність позиціонування означає точність, яку кінцевий ефектор робота (наприклад, пристосування або зварювальний пістолет) може досягти в тому самому положенні під час багаторазового виконання того самого завдання. Зазвичай цей параметр вимірюється в міліметрах або мікрометрах.
Щоб краще зрозуміти точність повторної локалізації, візьмемо спрощений приклад. Якщо припустити, що робот повинен перемістити об’єкт з точки А в точку Б, необхідна відстань переміщення становить 100 міліметрів. Під час першого руху робот міг дещо перевищити цільову точку B на 100,02 міліметра. Під час другого руху він міг бути трохи коротшим, рухаючись на 99,8 міліметра. Таким чином, повторювана точність позиціонування робота становить 0,04 міліметра (100.02-99.8=0.04 мм).
Фактори, що впливають на точність повторного позиціонування
1. Точність і стабільність приводу шарнірів: шарніри робота зазвичай складаються з серводвигунів і редукторів, і точність і стабільність цих компонентів є ключовими для того, щоб робот міг точно контролювати своє положення.
2. Роздільна здатність датчика: роботи покладаються на датчики, такі як кодери, щоб визначити положення своїх суглобів. Чим вище роздільна здатність датчика, тим точніше його виміряне положення.
3. Жорсткість конструкції: якщо рука та суглоби робота мають високу жорсткість, вони можуть мінімізувати деформацію під час руху, що є корисним для підвищення точності повторюваного позиціонування.
4. Фактори навколишнього середовища: зміни в навколишньому середовищі, такі як температура, вологість і вібрація, можуть вплинути на точність позиціонування роботів.
Випадок застосування: складальна лінія автомобільного зварювання
В автомобільній промисловості промислові роботи на зварювальній лінії мають акуратно зварювати зовнішні панелі кузова автомобіля до рами. Цей тип застосування зазвичай вимагає повторної точності позиціонування в межах ± 0,1 міліметра для забезпечення якості та естетики зварного шва. Наприклад, повторювана точність позиціонування зварювального робота становить ± 0,05 міліметра, що означає, що повторюваність позиції його кінцевого ефектора можна контролювати в межах ± 50 мікрометрів, чого цілком достатньо для точного зварювання великих заготовок.
Навпаки, якщо повторювана точність позиціонування робота становить лише ± 0,3 міліметра, це може спричинити значне відхилення положення під час процесу зварювання, що вплине на якість зварювання. Цей тип робота більше підходить для складання або виконання завдань із меншими вимогами до точності.
Повторювана точність позиціонування є не тільки важливим параметром для вимірювання продуктивності промислових роботів, але й визначає, до яких конкретних сценаріїв автоматизації виробництва роботи можуть бути застосовані. Високоточне повторюване позиціонування дозволяє роботам виконувати технологічні завдання, які вимагають високої повторюваності, наприклад точне складання, високо-якісне зварювання тощо, таким чином відіграючи ключову роль в автоматизованому виробництві. Тому при проектуванні та виборі промислових роботів точність повторного позиціонування є важливим фактором, який не можна ігнорувати.