Вступ. Зазвичай робочий простір, представлений у посібнику промислових роботів, стосується діапазону, який може досягати в просторі початок системи координат механічного інтерфейсу на зап’ясті, тобто діапазону, якого може досягати центральна точка фланця на кінці зап’ястя. у просторі, а не в діапазоні, якого може досягти кінцева точка ефектора.
Робочий простір відноситься до набору положень, які певна частина руки робота може досягати в просторі за певних умов. Характеристики та розмір робочого простору відображають розмір працездатності робота. Розуміючи робочий простір роботів, слід звернути увагу на наступні моменти:
1) Робочий простір, представлений у посібнику промислових роботів, зазвичай відноситься до діапазону, який початок системи координат механічного інтерфейсу на зап’ясті може досягати в просторі, тобто діапазону, якого центральна точка фланця на кінці зап’ястя може досягати в просторі. простору, а не діапазону, якого може досягти кінцева точка ефектора. Тому при проектуванні та виборі важливо звернути увагу на фактичний робочий простір, до якого робот може дістатися після встановлення кінцевого ефектора.
2) Робочий простір, наданий у посібнику для робота, часто менший за максимальний простір у сенсі кінематики. Це пояснюється тим, що в доступному просторі корисне навантаження, максимально допустима швидкість і максимальне прискорення різні для різних позицій рук, а допустиме граничне значення в максимальному положенні руки зазвичай менше, ніж в інших положеннях. Крім того, може виникнути проблема деградації ступеня свободи на межі максимально досяжного простору робота, де положення називається сингулярною конфігурацією, а еволюція ступеня свободи відбувається в межах значного діапазону навколо сингулярної конфігурації, що не може бути використовується під час роботи робота.
3) Крім того, що промислові роботи розташовані на краю робочого простору, у практичних застосуваннях можуть також мати зони всередині робочого простору, до яких рука не може дістатися через механічні обмеження, які зазвичай називають порожнечами або порожнинами. Порожнина означає повністю замкнутий простір, до якого неможливо дістатися рукою в робочій зоні. Порожнина означає простір, до якого неможливо дістатися на верхньому кінці плеча по всій довжині осі обертання.