Типи координат роботи: спільні координати та світові координати
Промислові роботи - це складні пристрої автоматизації.
З аспектів встановлення роботів, викладання, програмування, виконання тощо, щоб повністю розкрити потенціал роботів, знання з різних аспектів. Деякі люди запаморочилися, коли бачать, що їм потрібно застосувати ці знання після придбання робота.
Візьмемо приклад системи координат, як приклад, є декартова система координат, система координат інструментів, система координат заготовки, система координат фланця, система базової координат ... це здається, що вони хочуть відступити.
Не хвилюйтеся, зрозумійте деякі поняття. Роботи, як мобільні телефони, мають потенціал розробки, який залежить від користувача. Тому наша мета - знати найважливіші функції мобільних телефонів, а роботів не є винятком. Просто освоєння часто використовуваних функцій. Наша мета - замінити ручну робочу силу та автоматизувати операції.
Як і наші роботи з Braun, ми найбільше використовуємо дві системи координат, один - світові координати, один - спільні координати.
Доказом полягає в тому, що ці два найбільш часто використовувані координати були розміщені на навчальній підвісці з окремими кнопками перемикання.
Світові координати
За замовчуванням система світу координат збігається з базовою системою координат. Це декартова система координат, яка використовується для опису руху тіла робота. Світова система координат - це фіксована еталонна рамка, як правило, заснована на робочій області роботи або фабричної підлоги. Однак, коли робот перевертає, рухається або має зовнішню вісь, вони можуть не бути послідовними. Дані XYZ світової системи координат - це сума параметрів зв'язку кожної осі, що використовується для представлення того, який точка в просторі знаходиться в.
Використання цієї системи координат особливо просте у навчальних пристроях.
По -перше, вам потрібно навчитися дивитися на осі Xyz,
Вісь x - являє собою робот, що рухається вперед або назад.
Вісь y - являє собою весь робот зліва або праворуч.
Вісь Z - являє собою робот, що рухається вгору або вниз.
Коли ми хочемо керувати рухом робота, нам потрібно лише встановити вихідну точку робота у світовій координатній режимі викладацького підвіски, а потім контролювати викладацьку підвіску, щоб рухатися вперед, назад, ліворуч, праворуч, вгору та вниз, встановлювати позиції точки по черзі, а робот може автоматично рухатися між точками.
Крім того, у світовій системі координат також можна виконати операції, встановивши кут Ейлера UVW.
Кут Ейлера - це метод опису напрямку жорсткого тіла в трьох - розмірному просторі через три основні обертання, як правило, представлені трьома кутами (наприклад, RX, Ry, Rz) навколо осі x, y та z.
Таким чином, робот може в будь -який час підтвердити свій прибуття в будь -яке положення в космос.
спільні координати
Система спільної координат приймає кожну вісь суглоба як незалежний блок руху і може регулювати кут або положення суглоба окремо. Обертання або лінійний рух кожного суглоба утворює незалежну вісь координат.
Це система координат, встановлена в кожному суглобі робота, його походження, розташоване в точці спільної центральності, використовується для опису відносного положення та руху кожного суглоба робота. Його система координат зміниться з рухом суглобів.
Походження спільної системи координат безпосередньо пов'язане з числовими значеннями двигуна. Система записує значення кодера в певному стані як початок, і в цей час спільні значення координат - це все 0. Кодер абсолютного значення, який використовується роботом, живиться від акумулятора в потужності - вимкнено. Після того, як знову ввімкнено, система буде прочитати та відновити значення кодера в пам'яті, щоб переконатися, що походження не втрачається.
Варто зазначити, що різні структури промислових роботів можуть призвести до різних типів суглобів.
Промислові роботи включають роботів Scara з горизонтальними та послідовними структурами, роботами Delta з паралельними структурами та Multi - Роботи осі з Multi - суглобними вертикальними серійними структурами.
Як і світові координати, робот також може діяти через викладацьку підвіску. Перемикаючи кнопку (j) у w/j, робот може перемикати спільні режими координатного руху. J1-J6 з правого боку викладацького підвіски може контролювати незалежний рух кожного суглоба.
Ступінь свободи кожного суглоба робота різний, а різні роботи також мають різний ступінь спільної свободи, що залежить від деталей продукту.
У режимі роботи спільної системи координат функціонування робота також дуже проста. Якщо ви хочете перемістити кінець робота по потрібному шляху, ви можете керувати рухом кожної осі.
Наприклад, якщо ви хочете зробити одну вісь руху робота, ви можете використовувати j 1+, щоб перемістити одну вісь роботів у потрібне положення, а потім вставити його в кінцеву точку і, нарешті, в режимі автоматичного експлуатації, робот може рухатися по потрібному шляху.
Вищезазначене - це пояснення спільних координат роботів та світових координат.
Оволовуючи цих двох, ваш робот може в основному рухатися по шляху, який він хоче, не будучи таким складним.
Ласкаво просимо до спілкування. Всесвітня гаряча лінія: 0086-400-870-8989 ~