1. Ступені свободи
Кількість шарнірів, які механізм робота може самостійно рухати, називається ступенем свободи механізму робота, який скорочено позначається як DOF. В даний час метод керування, прийнятий промисловими роботами, полягає в тому, щоб розглядати кожне з’єднання механічної руки як окремий сервомеханізм, тобто кожна вісь відповідає серверу, і кожен сервер контролюється шиною, яка контролюється та координується контролер.
У поточному промисловому застосуванні в основному використовуються триосьові, чотириосьові, п’ятиосьові подвійні руки та шестиосьові промислові роботи. Вибір кількості осей зазвичай залежить від конкретного застосування; У промисловій сфері найбільш широко використовується шестиосьовий робот.
2. Спільний
Тобто рухова пара, механізм, який дозволяє відносний рух між частинами руки робота. Прецизійний редуктор є основним компонентом його руху. Він використовує перетворювач швидкості редуктора, щоб зменшити кількість обертів двигуна до потрібної кількості обертів і отримати пристрій з більшим крутним моментом, тим самим зменшуючи швидкість і збільшуючи крутний момент.
3. Обсяг роботи
Робочий діапазон промислового робота означає простір, який може досягти рука робота або точка кріплення руки. Оскільки розмір і форма ручного кінцевого ефектора різні, для того, щоб справді відображати характерні параметри робота, це відноситься до робочої зони, коли кінцевий ефектор не встановлено.
Форма та розмір робочого діапазону робота дуже важливі. Коли робот виконує завдання, він може бути не в змозі виконати завдання через мертву зону, до якої не можна дістатися рукою.
Кількість ступенів свободи, яку має робот, і комбінація машин визначають схему його руху; Зміна ступеня свободи (тобто відстань лінійного руху та величина кута повороту) визначає розмір шаблону руху.
Робочий діапазон робота зазвичай виражається двома методами: графічним та аналітичним.
4. Швидкість
Відстань або кут повороту центру механічної межі або центру інструменту в одиницю часу, коли робот працює з вантажем і рухається з постійною швидкістю.
Наразі промисловий робот із невеликим навантаженням може досягати 1.0м/с-1.5м/с, а малі роботи, випущені ABB, KUKA, FANUC тощо, можуть досягати {{4 }}РС.
5. Навантаження
Це стосується максимальної ваги, яку може витримати навантаження, встановлене на передньому кінці зап’ястя робота, у будь-якому положенні в межах робочого діапазону, як правило, виражене через масу, крутний момент і момент інерції. Це також пов'язано зі швидкістю бігу, прискоренням та іншими параметрами. Як правило, робоче навантаження визначається вагою деталі, яку робот може захопити на високій швидкості. Загальна вага захвату та робочої деталі повинна враховуватись для ваги навантаження робота-маніпулятора.
6. Розв’язання
Це означає мінімальну відстань переміщення або мінімальний кут повороту, якого може досягти робот, яка поділяється на роздільну здатність програмування та роздільну здатність керування.
7. Точність
Точність позиціонування: стосується різниці між роботами, які неодноразово досягають цільової позиції. Точність промислових роботів характеризується повторюваною точністю позиціонування та абсолютною точністю позиціонування. Абсолютна точність позиціонування вказує на відхилення між навчальним значенням і фактичним значенням; Повторювана точність позиціонування відноситься до відхилення положення робота, який неодноразово досягає точки.