Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Система . Ці системи координат використовуються для підтвердження положення та постави робота або для встановлення орієнтирів на інших заготовках .
1. Базова система координат
Система базової координат складається з базової точки та орієнтації на координат, і служить основою для інших систем координат роботи . Ця система координат узгоджується з декартською системою координат з математики .
2. система координат DH
Система координат DH - це метод моделювання, запропонований Денавітом та Хартенбергом у 1955 році, в основному використовується для роботової кінематики .. Цей метод має встановити координатну систему на кожному з'єднувальному стрижні та досягти трансформації координат на двох з'єднувальних стрижня Зв'язок між початковими та кінцевими системами координат, і кожна вісь завжди обертається навколо осі Z-координат під час переміщення .
3. Система спільної координат
The joint coordinate system is set in the robot joints, and the℃of joint rotation is based on the origin of the joint coordinate system. The origin of the joint coordinate system is related to the numerical value of the motor encoder, and the system will record the encoder value of a state as the origin. In this state, the values of joint coordinates are all 0. The robot uses an absolute двигун кодера значення, який живиться від акумулятора, коли живлення вимкнено . після перезавантаження, система прочитає абсолютне значення кодера двигуна з пам'яті, щоб переконатися, що походження не втрачено .
4. Система світової координат
The direction of the world coordinate system is consistent with the direction of the robot base coordinate system. The data of coordinate system XYZ is the sum of the linkage parameters of each axis, used to represent which point in space the robot is located at. The specific values are obtained by adding the corresponding linkage parameters. The three UVW data are represented by Euler Кути, напрямки обертання RX, RY та RZ . Світова система координат - це положення робота в просторі, який узгоджується з напрямком базової системи координат, але більш широко описує позицію робота у всьому робочому просторі ., як це, як це, не може бути в тому, де він може бути в тому, де він може бути в фактиці є .
5. Система координат Workbench
The workbench coordinate system is a world coordinate system artificially set for a certain work platform. In the world coordinate system, the robot moves the XYZ axis with reference to the base coordinate axis. When the working plane of the robot is not parallel to the base coordinate system, in order to facilitate debugging, we will establish the worktable coordinate system with the two edges of the worktable Оскільки орієнтири . Після встановлення координат робочого столу опорна точка робота перейде від системи базової координат до походження системи координат верстки, і напрямок системи координат буде відповідати базовій координаті .}
Setting method: Select a corner of the workbench, keep the posture and record Po, Px, and Py points in sequence, then click OK to modify. The direction of the workbench coordinates refers to the robot base coordinates to ensure that the Z-axis direction is not reversed. After the robot reaches Po, it switches to the workbench coordinate system, and the values of XYZ are 0.
6. Координати інструменту
The tool coordinate is the coordinate system of the robot end effector, which determines how the tool interacts with the workpiece. When a specific tool or fixture is installed at the end of the robot, the tool coordinate system will be adjusted accordingly to ensure accurate use of the tool. Normally, the attitude transformation reference of the end TCP (tool center point) is at the flange center point position of the robot. The U axis rotates around the X axis, the V axis rotates around the Y axis, and the W axis rotates around the Z axis. When the fixture is installed at the end, the reference of the tool needs to be transformed from the flange coordinate system to the end of the fixture. Generally, the 6-point method is used for Розрахунок калібрування . При переході на калібровану систему координат інструменту орієнтир для обчислення позиції роботи вже не є системою координат фланця, а каліброваним положенням .
Розуміючи ці шести -координатні системи, оператори можуть більш точно контролювати роботів, будь то на складних складових лініях, або в лабораторіях, які потребують точних операцій . Система координат є наріжним каменем роботи роботів; Оволодіння це освоєння танцювальних кроків танців з роботами . з постійним просуванням технології, принципи та застосування цих систем координат стануть більш глибоко інтегрованими у кожен куточок промислового виробництва, стаючи ключовим фактором підвищення ефективності виробництва та якості .}}}}