Промисловий робот оснащений кріпленням присоски . Для завершення обробки присоски, робота потрібно встановити, коли смоктати і коли розміщувати заготовки, що передбачає проблему сигналу .
Мозок промислових роботів, також відомий як система управління, досягає моніторингу, контролю та зворотного зв’язку в режимі реального часу через ряд різних сигналів .
Сигнали можуть бути приблизно розділені на дві категорії: один - це цифрові сигнали, які характеризуються або чорними, або білими, представлені двома станами {{0}} та 1, такими як перемикачі світла (на =1, вимкнено =0), {{} {5) of controlling suction cup suction or discharge, with two options. Another type is analog signal. This is a continuously changing signal with infinite possible values, such as a thermometer (25.3℃/25.4℃...) and a mobile phone volume adjustment (0%~100% arbitrary value), which can be used to adjust the welding Напруга в програмах роботи.
Сигнал проходить через внутрішній та зовнішній контроль робота, утворюючи міст зв'язку між внутрішнім контролем робота та зовнішніми пристроями .
Сигнал звучить складно, але наша кінцева мета - змусити робот рухатися як потрібно . в процесі програмування роботів, обробка сигналів - це питання введення та виводу, де кокон очищений і шовк намальований .
Вихід сигналу
Вихід сигналу посилається на сигнали, що надсилаються контролерами промислових роботів на зовнішні пристрої, що використовуються для позначення стану робота або виконання конкретних операцій . Ці сигнали зазвичай генеруються контролерами роботів на основі логіки програми та виходу на зовнішні пристрої через дошки I/вин .}
Просто наведіть приклад для розуміння
Логічний процес транспортування присоски:
1. Робот переміщується до визначеного місця . (записуйте точки за допомогою навчального підвіски)
Запустіть присоску для відкриття . (робот надсилає вихід сигнал, зв'язок)
Очікування сигналу підтвердження присольної чашки .
Присоску тримається на матеріалі .
Робот переходить на наступну позицію . (Запишіть бали за допомогою навчального підвіски)
Запустіть присосну чашку, щоб закрити . (робот відправляє вихід сигнал, відключений)
Очікування сигналу підтвердження присольної чашки .
Роботи розміщують матеріали .
У програмі програмування промислових роботів вихідний сигнал роботів додатково розділений на багато типів ., взявши робот Borunte як приклад, для зручності користувачів ми класифікуємо вихід сигналу на:
Вихід сигнал - Y Сигнал (Основний вихід)
The Y signal is the basic signal type that robots output to external devices. It can be set through the action menu on the teaching pendant, and users can choose whether to delay the output. For example, when the robot reaches the feeding point, it can control the suction action of the suction cup tool through the Y signal. The output state (on or off) of the Y signal can be set in the program, and Час затримки можна встановити .
Наприклад:
Робот переміщується до точки подачі → виводить Y1 (ON) → присосна чашка ввімкнена, щоб адсорти картонну коробку .
Після розміщення на лотку, вихід Y1 (відключений) та відпустіть картонну коробку, коли присосна чашка вимикається .
Налаштування затримки: Під час адсорбції можна встановити затримку 0 . 5 секунд (переконайтеся, що стабільна адсорбція перед переміщенням).
Вихід сигналу - вихід плати (багатогранний синхронний контроль)
Вихід на плату, що виводяться на вихідних сигналів за допомогою вказівників, як правило, використовується для одночасно для управління декількома зовнішніми пристроями ., наприклад, у п'ятнадцять сегментів і y шістнадцять каналів можуть бути виведені одночасно . Вихід платі може вибрати між дошкою IO або M-дошкою 0. Якщо використовуючи плату розширення, відповідний ідентифікатор повинен бути вибраний .
Виробнича лінія штампування вимагає багатостанційної співпраці, і робот повинен запустити як машину для штампування, так і машину для годування одночасно .}
Додаток: Використовуйте вихід дошки (IO BOANT) для одночасно надсилання:
Y15 (ON) → Запустіть машину штампування .
Y16 (tong) → Фудер штовхає нові матеріали .
Дошка для розширення: Якщо на виробничій лінії є кілька дощок IO, ідентифікатор повинен бути вказаний для розрізнення області управління .
Вихід сигналу - проміжна змінна
Проміжна змінна (M) - віртуальний сигнал, що використовується для обміну сигналами між основною програмою та підпрограми ., він не вимагає прив'язки зовнішніх пристроїв, але керується за допомогою логіки програми ., наприклад Виявлення .
Крок за кроком управління процесом конвеєра
Сценарій: Основна програма керує процесом складання, а підпрограма виконує дію гвинта .
Додаток: Основна програма завершує позиціонування частин → виходи M10 (пропуск) → запускає підпрограму, щоб запустити гвинт .
Підпрограма виявляє сигнал M10 і виконує його . після завершення, він скидає M10 (відключений) .
Вихід сигналу - Виведення часу y (приурочений увімкнення/вимкнення)
Вихід часу y посилається на спочатку включення виходу сигналу y, коли програма досягає цього рядка, а потім автоматично відключає його відповідно до часу встановленого часу . під час очікування відключення, програма продовжить виконувати наступну дію ., наприклад, сигнал y може бути встановлений для автоматичного відключення після двох секунд .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}!
Сценарій клапана розпилювача розпилювача: робот розпорошує фіксовану тривалість часу на заготовці .
Перемістіться до положення обприскування → Вихід часу Y2 (безперервний протягом 3 секунд) → Розпивний клапан відкривається протягом 3 секунд, а потім автоматично закривається .
Програма продовжує виконуватись: під час обприскування робот почав переходити до наступної робочої станції .
Вихід сигналу - інтервальний вихід Y (періодична дія)
Вихід інтервалу y посилається на виведення сигналу y відповідно до встановленого часу дії після того, як програма запустила певну кількість разів ., наприклад, після запуску робота п’ять разів він може виводити сигнал для очищення певної області .} інтервалу y може бути встановлено на три стани: вмикання, вимкнення або безперервний вихід .
Вихід сигналу - інтервальний вихід M (кількість віртуальних сигналів)
Вихід інтервалу m схожий на вихідний вихід y, але використовує проміжну змінну m ., він також може бути встановлений на вихід у три стани: увімкнути, вимкнути або постійно, і кількість може бути збережена через лічильник .
Випадок: Огляд якості та сортування дефектних продуктів
Сценарій: запустіть світло тривоги після виявлення 5 несправних продуктів (без безпосереднього контролю обладнання) .
Застосування: Встановіть інтервальний вихід M20 (підрахунок =5, вихід=увімкнено) → Основна програма виявляє M20 і активує підпрограму тривоги .
Зберігання лічильників: Поточна кількість дефектних продуктів все ще може запам'ятати навіть після відмови живлення .
Вихід сигналу - EUY (Європейський стандартний високоточний контроль)
Сигнал ЄС має аналогічні функції до Y-сигналу, але він є європейським стандартним сигналом, в основному використовується в таких галузях, як лиття ін'єкцій та штамп . сигналів EUY, можуть бути пов'язані з декількома сигналами, такими як перемикаються сигнали та нижні сигнали .} euy сигнали, як правило, використовуються в промислових сценаріях, що потребують високої точки
Ці типи вихідних сигналів забезпечують багаті методи управління для програмування роботового бору, що дозволяє користувачам вибирати відповідний тип сигналу відповідно до конкретних вимог до роботи, тим самим досягаючи більш гнучкого та ефективного контролю автоматизації .
Введення
Вхід сигналу відноситься до сигналу, що надсилається із зовнішнього пристрою або системи до контролера промислового робота, використовується для сповіщення поточного стану про робота або змін у зовнішньому середовищі, і зазвичай використовується для очікування інструкцій .
Це дозволяє роботам коригувати свою поведінку на основі змін у зовнішніх умовах, тим самим досягаючи більш гнучких та автоматизованих операцій .
Вхід сигналу, як правило, передається на робот зовнішніми датчиками для очікування зовнішніх інструкцій ., наприклад, коли датчик виявляє об'єкт, вхідний сигнал буде дійсним, а також спрацьовування наступного кроку виконання програми ., крім того, вхід сигналу також може бути використаний для контролю, чи може працювати, а також сигнал, який буде приймати, а також робочий сигнал, чи не буде працювати, а також роботом, а також роботом, а також роботом, а також роботом, а також роботом, а також роботом, а також роботом, а також роботом, чи буде керувати роботою, наприклад, зовнішній пристрій, що надсилає зовнішній пристрій. Продовжуйте виконання програми .
У фактичному використанні роботового рота необхідно ввести з "інтерфейсу очікування" навчального підвіски, щоб знайти вхід сигналу - x сигнал .
Користувачі можуть вибрати введення сигналу x і встановити тип сигналу, наприклад, включення, вимкнення, піднімаючись на край або падіння краю .} ввімкнення/вимкнення вказує на очікування зовнішнього сигналу ввімкнення/вимкнення, в той час як зростаючі та падаючі краї відповідно вказують на контроль виводу виводу кнопки кнопки ., наприклад Сигнали .
Наприклад, у виробничій лінії автоматизації штампування роботи чекають сигналів безпеки, поки вони виконують завантаження та вивантаження операцій поруч із штампною машиною ., коли оператор відкриває двері безпеки, робот повинен негайно припинити рухатись, щоб запобігти травмам .
Логіка управління: Двері безпеки оснащені магнітним перемикачем (зазвичай закритим типом), а сигнал відключається, коли двері відкриваються (спрацьовують падінням краю) .
Робот повинен виявити цей сигнал і призупинити програму, поки двері не закриється (сигнал не відновлюється) .
Це звучить складно, але насправді ви можете зрозуміти це з більшою кількістю операцій ., щоб перетворити текстові знання в теоретичні знання, вам все одно потрібно реалізувати його на практиці . введення та виведення цього сигналу - це справді основні інструкції з програмування ., якщо у вас є будь -які знання про промислові роботи, які ви хотіли б побачити, будь ласка, вільний, будь ласка, у мене, будь ласка, векселіш, що беруть себе векселі.