Які основні компоненти зварювального робота?
Зварювальний робот в основному включає робота та зварювальне обладнання.
Робот складається з корпусу робота та шафи керування (апаратного та програмного забезпечення). Зварювальне обладнання, таке як дугове та точкове зварювання, складається з джерела зварювального живлення (включаючи його систему керування), пристрою подачі дроту (дугового зварювання), зварювального пістолета (затискача) тощо. Розумний робот також має систему датчиків, таку як лазерний або камерний датчик і пристрій його керування. Зварювальні роботи, які виробляються у світі, в основному є шарнірними роботами, більшість із яких мають 6 осей. Серед них осі 1, 2 і 3 можуть направляти кінцеві інструменти в різні просторові позиції, тоді як осі 4, 5 і 6 можуть відповідати різним вимогам щодо положення інструменту.
Механічна конструкція корпусу зварювального робота в основному має дві форми: одна — паралелограмна структура, а інша — бічна (нахилена) структура.
Верхня частина плеча робота-паралелограма приводиться в рух тягою. Тяга і нижня рука утворюють дві сторони паралелограма, звідси і назва.
Раніше розроблений робот-паралелограм має невеликий робочий простір (обмежений передньою частиною робота), і його важко працювати вниз головою. Однак новий тип паралелограмного робота (паралельний робот), розроблений з кінця 1980-х років, зміг розширити робочий простір до верхньої, задньої та нижньої частини робота, і немає проблеми жорсткості вимірювального робота, тому він отримав широку увагу.
Така конструкція підходить як для легких, так і для важких роботів. В останні роки роботи для точкового зварювання (з навантаженням 100-150 кг) – це переважно роботи з паралелограмною структурою.
Основна перевага бічної (похилої) конструкції полягає в тому, що верхні та нижні руки мають великий діапазон руху, так що робочий простір робота може досягати майже сфери. Таким чином, робот може працювати на стійці вниз головою, щоб заощадити площу підлоги та полегшити потік наземних предметів.
Однак 2 і 3 осі робота, встановленого збоку, мають консольну конструкцію, що зменшує жорсткість робота. Зазвичай він підходить для роботів з невеликими навантаженнями, наприклад, для дугового зварювання, різання або розпилення.
Кожна вісь двох вищезазначених роботів має обертовий рух, тому серводвигун використовується для приводу циклоїдного голчастого колеса (RV) редуктора (1-3 осей) і гармонічного редуктора (1-6 осей). До середини-1980 ХХ століття серводвигуни постійного струму використовувалися для роботів з електричним приводом. З кінця 1980-х років країни послідовно переходили на серводвигуни змінного струму. Оскільки двигун змінного струму не має вугільних щіток і має хороші динамічні характеристики, новий робот не тільки має низький рівень аварій, але також має значне збільшення часу без обслуговування та швидку швидкість прискорення (уповільнення). Для деяких нових легких роботів із навантаженням менше 16 кг максимальна швидкість переміщення центральної точки інструменту (TCP) може досягати понад 3 м/с із точним позиціонуванням і невеликою вібрацією. У той же час, кабінет керування роботом також змінено на 32-розрядний мікрокомп’ютер і новий алгоритм, щоб він мав функцію самооптимізації шляху, а бігова доріжка стала ближчою до навчальної доріжки .
Переваги зварювального робота
З розвитком електронних технологій, комп’ютерних технологій, цифрового керування та роботизованих технологій автоматичний зварювальний робот використовується у виробництві з 1960-х років. Його технологія стає все більш зрілою.
Переваги зварювального робота в основному включають наступні аспекти:
1) Стабілізація та покращення якості зварювання та відображення якості зварювання в числовій формі;
2) Підвищення продуктивності праці;
3) Підвищення інтенсивності праці працівників і роботи у шкідливих умовах;
4) знизити вимоги до технології роботи робітників;
5) Скоротити період підготовки до трансформації та заміни продукту та зменшити відповідні інвестиції в обладнання.