Начебто проста, різниця між промисловими роботами та системами гуманоїдних роботів не є суттєвою . У цій статті вводиться п’ять основних систем промислових роботів . Вони поділяються на п'ять модулів: контроль, привід, сприйняття, онтологія та виконання .}}}}}
Ⅰ . Система управління
Всі ми знаємо, що кожен суглоб робота оснащений окремим двигуном для виконання . Шестисайтний робот-це тип робота з шістьма сервісними двигунами .} кожна вісь має свої ідеї щодо того, скільки обертатись і чи йти на схід чи захід .} в цьому пункті.
Система управління, еквівалентна "мозку" робота, в основному відповідає за видачу інструкцій щодо роботи на роботі та перетворенню інструкцій щодо мови людської мови в інструкції з мови роботів ., просто поставити, функція системи управління роботами полягає
Основні компоненти цієї системи включають 8 частин:
1. хост системи роботів: Центральна одиниця обробки системи управління та організація диспетчера та команд ., відповідальна за обчислення та видання всіх команд дій, наприклад, рішення, чи повинна рука повернути ліворуч 30 градусів або вправо 50 градусів .}}
2. Teaching pendant: The teaching robot's work trajectory and parameter settings, as well as all interactive operations, have independent storage units. Like the "remote control+notepad" of a robot, you can teach it to walk the action step by step (such as welding path), and it will remember each step and repeat it.
3. Панель операції: Загалом складається з основних компонентів, таких як кнопки або кнопки, індикаторні ліхтарі тощо ., щоб завершити основні функціональні операції або запустити зупинку ., наприклад, натискання "запуску" зробить робот, а натисніть "аварійну зупинку" негайно гальмуватимуть .}}}}}}}
4. інтерфейс сигналу (модуль IO): інтерфейс io, який взаємодіє із зовнішніми пристроями або робочими станціями . "вуха і рот", використовуються для отримання зовнішніх сигналів (наприклад, тригерів датчиків) або надсилання сигналів (наприклад, сповіщення конвеєра для початку).}}}}}}}
5. Аналоговий вихідний інтерфейс: Вхідні та вихідні порти для різних станів та команд управління . Інтерфейс, який може передавати "Сигнали градусів", наприклад, контроль за кількістю фарби "більше" або "менше" .
6. Сервомодуль (драйвер сервоприводу): забезпечує потужність рушій для сервомоторів і керує ними для надсилання та отримання команд позиції . "М'язовий контролер" робота точно контролює, скільки сили і скільки разів двигун обертає .
7. Network interface: ① CAN port: Multiple machines are connected through CAN communication, allowing multiple robots to "chat in groups" and work together (such as one moving goods and the other receiving goods). ② Ethernet interface: Multiple or single robots can directly communicate with a PC through Ethernet, supporting TCP/IP communication protocol. Similar to connecting a computer via an Кабель Ethernet для віддаленого налагодження або завантаження програм .
8. Інтерфейс зв'язку: Впровадження обміну інформацією між роботами та іншими пристроями, як правило, із послідовними інтерфейсами . Це можна зрозуміти як передача USB -файлу .
Ⅱ . Система водіння
Система водіння - це джерело живлення робота, еквівалентний "серцево -судинній системі" ., що водійська система, як правило, складається з двох частин, першою з яких є "кров'яне постачання серця", який є пристроєм водіння; Другий - "судинна передача", яка відноситься до механізму передачі .
There are generally three driving methods for robots: hydraulic drive, pneumatic drive, and electric drive. As the name suggests, they use liquid or air energy as the power source, or directly use electric energy to drive. Each of these methods has its own advantages and disadvantages, and they are good power sources suitable for robot operation. Our Braun robots are generally керований електроенергією, оскільки вона є більш екологічною та зручною .
Механізм передачі роботів, як правило, складається з сервомоторів та редукторів, використовуючи передачі або ремені для передачі .}}} серед них сервомотор і редуктор складають рушійну структуру робота .
Беручи за приклад конструкцію приводу робота Браун, вона складається з мотора та редуктора. Мотор використовує абсолютний серво-мотор, а редуктор має два типи: RV-редуктора та гармонічного редуктора. Мотор та редуктор зазвичай з'єднуються за допомогою валу редуктора або генератора хвиль.
Ⅲ . Система сприйняття
Простіше кажучи, система сприйняття - це сенсорна система, яка здійснює частину "сприйняття" роботів, включаючи сприйняття сили, візуальне сприйняття, сприйняття температури тощо .. В основному пов'язане з системою управління, щоб забезпечити екологічну інформацію .
Система сприйняття включає внутрішні датчики та зовнішні датчики .
Внутрішні датчики: виявити власний стан робота, наприклад положення, швидкість, прискорення, силу та інші параметри, щоб забезпечити зворотній зв'язок для управління рухом .
Датчик положення: вимірює кути суглобів або переміщення через кодери, фотоелектричні кодери тощо ., щоб переконатися, що робот рухається вздовж заздалегідь визначеної траєкторії .}}
Датчик швидкості/прискорення: Виявляє швидкість руху та прискорення суглоба, допомагає в динамічному контролі .
Датчик сили/крутного моменту: вимірює силу або крутний момент захоплення об'єкта, регулює захоплюючу силу, щоб уникнути пошкодження об'єкта .
Датчик ставлення: Виявляє загальну поставу робота за допомогою ІМУ (інерційної одиниці вимірювання) та інших датчиків для забезпечення стабільної роботи
Зовнішні датчики: Знання середовища, в якому знаходиться робот, та його взаємозв'язок із зовнішніми об'єктами, допомагаючи в адаптації навколишнього середовища та виконання завдань .
Візуальні датчики: Визначте форму, колір та положення об'єктів через камери або лідар для досягнення візуального керівництва (наприклад, зварювання та сортування) .
Тактильний датчик: Виявляє функції поверхні або зміну тиску об'єктів у контакті, які використовуються для досягнення контролю .
Датчик сили: вимірює силу взаємодії між роботом та об'єктом, щоб запобігти перевантаженню або ковзанню .
Датчик близькості: Виявляє відстань об'єкта через інфрачервоні або ультразвукові хвилі, щоб уникнути зіткнень .
Слуховий датчик: отримує звукові сигнали для розпізнавання мови або моніторингу навколишнього середовища .
Ⅳ . Онтологічна система
Тіло робота еквівалентно рамці людського тіла, який є "частиною плоті та кров'яного кров" ., включаючи руку (кінцевий ефектор), зап'ястя, руку, талії та основу, як правило, 4-6 ступені свободи, з яких 3 використовуються для визначення позиції кінцевого ефектора, а інші 1 або 3 використовуються, щоб визначити) посту (посту), а також визначають посаду) ефектор .
Ⅴ . Кінцева система
This is a component of the robot that directly executes tasks. As the "last link" between the robot and the external environment, it determines the flexibility and efficiency of the robot's operations. It is also called the "end effector". Mainly responsible for executing ultimate tasks, such as arranging robot spraying, welding, or handling tasks, які визначаються кінцевими світильниками робота . Це також тому, чому роботи мають широкий спектр практичності . різні світильники виконання встановлені в кінці робота, і робот має різні здібності .}}}
The above are the five basic systems that make up industrial robots, just like "humans", with a brain responsible for command, a source of power, sensory perception, flesh and blood, and fingers that make good use of tools. Of course, it may not seem particularly complicated, but in reality, the content involved is rich and profound. To understand and learn about robots, one must personally get started to have a more thorough Розуміння .