Сьогодні випадки застосування промислових роботів у Китаї швидко зростають, здебільшого зосереджені у зварюванні, палетуванні, розпилюванні та інших сферах, з відносно незначною кількістю застосувань у згинанні. Згинання листового металу — це робота з високим попитом, певними ризиками та трудомісткістю, тому ринкові перспективи роботизованого згинання дуже хороші, і є багато успішних випадків у країні та за кордоном. В даний час 40% ~ 50% гальмівного преса в цехах з обробки листового металу на європейському та американському ринках оснащено автоматичними системами згинання роботів, тоді як вітчизняна автоматизація згинання тільки почалася. У найближчі кілька років попит на роботів-згиначів зростатиме лінійно.
Робоча станція для згинання в основному розділена на шість процесів: завантаження, збирання, центрування, перевертання, згинання та укладання.
Завантаження: вручну помістіть весь стос аркушів, які потрібно зігнути, на завантажувальну платформу та встановіть перемикач виявлення аркушів на завантажувальну платформу, щоб запобігти підняттю роботом лотка після того, як усі аркуші зігнуті.
Підбір матеріалу: робот переміщується в позицію подачі та визначає висоту листового металу за допомогою ультразвукового датчика, встановленого на всмоктуючому інструменті. На основі результатів виявлення він автоматично біжить у відповідне положення, щоб захопити листовий метал. Після всмоктування листового металу товщина листового металу визначається за допомогою пристрою для вимірювання товщини, щоб уникнути одночасного всмоктування кількох шматків, що спричиняє збої в обробці. Після вимірювання товщини він готовий до вирівнювання.
Центрування: робот переміщує виріб у положення столу позиціонування, розміщує листовий метал на столі позиціонування для точного позиціонування, а після завершення позиціонування знову тягне листовий метал, щоб підготувати його до згинання.
Перевертання: визначте, чи використовувати фліп-рамку для перевертання відповідно до вимог процесу. Якщо необхідно, перемістіть робота в положення відкидної рами, покладіть листовий метал на відкидну раму, відпустіть виріб, уникайте його та поглиніть листовий метал після завершення перевертання.
Згинання: робот переміщується в положення гальмівного преса, горизонтально кладе лист на нижню матрицю гальмівного преса та точно визначає його місцезнаходження за допомогою датчика заднього пальця гальмового преса. Після завершення позиціонування робот надсилає сигнал згинання до прес-гальма та співпрацює з прес-гальмом, щоб завершити подальшу дію згинання, щоб визначити, чи потрібно згинати знову, щоб визначити, чи виконувати безперервне згинання. Згинання є ключовою ланкою, і технічна складність згинання полягає у взаємодії між роботом і гальмівним пресом, тобто згинання слідує. Коли робот затискає або підтримує листовий метал для згинання, листовий метал деформується. Роботу потрібно слідувати за листовим металом відповідно до певних алгоритмів траєкторії, щоб виконувати дії по дузі та завжди підтримувати відносно фіксоване положення з листовим металом.
Укладання: робот переміщується в положення ріжучого столу, і через різницю у формуванні заготовки, існують різні дії процесу укладання, такі як звичайне укладання матриці, одно- та двошарове перехресне укладання, позитивне та негативне укладання тощо. на.
6-осі або 7-осі робот оснащено 6 плюс 1 або (7 плюс 1, 8 плюс 1) осьовим електрогідравлічним сервоприводом з ЧПУ прес-гальмом. Повністю автоматичний прес-гальмо використовується для листового металу, і він оснащений центруючим столом, поворотним кронштейном та іншими аксесуарами, щоб відповідати вимогам автоматичного згинання.
Переваги: економія праці, відсутність загрози безпеці, придатність для тривалої безперервної роботи та хороша послідовність точності заготовки.
Зараз, незалежно від того, чи це універсальний стандартний шестиосьовий робот на ринку, чи спеціалізований робот для згинання, оптимізований для процесу згинання на розмаху рук або корпусі робота, алгоритм згинання потрібен для підтримки на нижньому рівні, і таких випадків дуже мало. де немає необхідності стежити за вигином. Без належного ефекту слідування пристосування або присоска може тягнути заготовку через погану траєкторію слідування, утворюючи зморшки на аркуші та впливаючи на якість формування. Встановлення точної моделі руху, що слідує за згином робота, допомагає створити хороший алгоритм слідування траєкторії, завдяки чому досягається відмінний ефект слідування.