1. Будова тіла
Корпус промислового робота складається з обертової основи, великої руки, малої руки та інших частин, які є найбільш прямою механічною структурою поза роботом. Конструктивні частини корпусу робота включають чавун, литу сталь, литий алюміній, конструкційну сталь та інші матеріали.
2. Редуктор
Редуктор використовується для перенесення навантаження на кожен шарнір робота. Висока швидкість і низький крутний момент двигуна утворюють низьку швидкість і високий крутний момент після проходження через редуктор, таким чином покращуючи вихідний крутний момент кожної осі робота, щоб робот міг витримувати велике навантаження. Роботи мають високі вимоги до редукторів, такі як невеликі розміри, мала маса, великий коефіцієнт редукції, висока точність і ударостійкість.
В даний час існує два типи редукторів, які широко використовуються в багатошарнірних роботах: один — редуктор RV, інший — гармонічний редуктор. Редуктори RV, як правило, розміщують у положеннях із великим навантаженням, наприклад, на стрілі та бортику через їхню більшу жорсткість і точність обертання; Гармонійний редуктор розташовується на передпліччі і зап'ясті.
3. Система керування приводом
Система управління приводом в основному використовується для управління роботом, щоб рухатися відповідно до заданих параметрів руху. В основному він включає в себе сервопривід, серводвигун і контролер.
(1) Серводвигун в основному використовується для приводу суглобів робота. Необхідно мати максимальне співвідношення маси потужності та коефіцієнт інерції крутного моменту, високий пусковий момент, низьку інерцію та широкий і плавний діапазон швидкості;
(2) Сервопривід — це пристрій, який приводить в рух серводвигун. Згідно з інструкціями контролера, сервопривод подає відповідний струм на серводвигун, щоб гарантувати, що серводвигун рухається відповідно до необхідної швидкості руху, прискорення, робочого положення та інших умов, щоб гарантувати, що рух механічної руки відповідає встановленим вимогам.
(3) Контролер може вручну встановлювати свої внутрішні параметри для реалізації керування положенням, швидкістю, крутним моментом та іншими функціями робота.
4. Функція «Вісь» шестиосьового серійного робота
Традиційні шестиосьові промислові роботи зазвичай мають 6 ступенів свободи, а звичайні включають обертання (вісь S), нижню частину руки (вісь L), верхню частину руки (вісь U), обертання зап’ястя (вісь R), зап’ястя хитання (вісь В) і обертання зап’ястя (вісь Т). Шість суглобів синтезовано для досягнення 6-DOF руху в кінці.
Одна вісь: перша вісь – це частина, що з’єднує основу, що несе вагу всього робота та ліворуч і праворуч обертання основи;
Друга вісь: керування поворотом стріли робота вперед і назад;
Три осі: керування поворотом стріли робота вперед і назад;
Чотири осі: керування обертанням стріли робота;
П'ятиосьовий: контролюйте і точно налаштовуйте обертання зап'ястя маніпулятора, зазвичай при захопленні виробу виріб можна перекинути;
Шість осей: використовуються для функції обертання кінцевої частини кріплення, яка може точніше розташувати виріб.
поради
Відповідно до різних сценаріїв застосування частина зап’ястя також має різні методи конструкції. B (вигин) представляє структуру, що згинається, а R (реверс) представляє структуру, що обертається.