Система керування маніпулює різними частинами робота для виконання різноманітних операційних завдань, а також для виконання певного набору рухів і зусиль у разі непередбачуваних помилок. Системи керування – це широкий спектр систем автоматизації, які використовуються для забезпечення функцій контролю та моніторингу на виробництві та в установах.
Система управління роботом є його основним компонентом, який дозволяє роботу виконувати необхідні операційні завдання відповідно до інструкцій і вимог. Системи керування допомагають керувати рухом і роботою роботів. Якщо кожен початківець хоче вийти на сферу робототехніки, він повинен розуміти відповідні знання про системи керування, наприклад, що таке системи керування роботами та які їхні основні компоненти.
Що таке системи керування роботами?
Централізована система керування для роботів: усі функції керування можна виконати за допомогою комп’ютера, який має просту внутрішню структуру та низьку вартість, але низьку продуктивність у реальному часі. Ця централізована система керування зазвичай використовувалася в ранніх роботах. Повністю використовуйте відкритість ресурсів у централізованій системі керування ПК для досягнення високої відкритості: різні карти керування та сенсорні пристрої можна інтегрувати в систему керування через стандартні слоти PCI або стандартні послідовні та паралельні порти.
Система керування роботом «ведучий-підлеглий» використовує як головний, так і підлеглий процесори для досягнення всіх функцій керування системою. Система управління «ведучий-підлеглий» забезпечує управління, перетворення координат, формування траєкторії та самодіагностику системи. Система управління «ведучий-підлеглий» може маніпулювати керуванням рухом усіх суглобів робота. Система керування провідний-підлеглий має хорошу продуктивність у реальному часі та підходить для високоточного та високошвидкісного керування. Крім того, система керування головним підлеглим роботом також має недоліки, такі як погана масштабованість і труднощі в обслуговуванні.
Децентралізована система керування для роботів: система керування розділена на кілька різних модулів на основі природи та методу системи керування. Кожен модуль має різні контрольні завдання та стратегії, і кожен режим може мати відносини головний-підлеглий або рівні відносини. Децентралізований метод керування має хорошу продуктивність у реальному часі, високоточне керування та інтелектуальне керування, що, можна сказати, є широко використовуваним методом на даний момент.
Які основні компоненти системи керування роботом?
Основні компоненти системи керування роботом включають джерело живлення, датчики, вхідні сигнали від датчиків до комп’ютерів або мікропроцесорів (дротових або бездротових), функції програмування та вихідні командні сигнали, що повертаються від комп’ютерів або мікропроцесорів до робота та кінцевих ефекторів (дротових або бездротових). ).
Джерело живлення: енергія надається датчикам, приводам та їхнім контролерам роботів у вигляді електричної, пневматичної чи гідравлічної енергії. Відповідно до споживаної енергії та генерованої енергії (наприклад, рух і накопичена енергія) ці джерела живлення можуть становити небезпеку для працівників. Небезпечна енергія може існувати у внутрішніх компонентах, таких як конденсатори, пружини, циліндри під тиском та інші джерела енергії.
Сенсорний компонент в основному використовується в системах роботів для визначення положення механічних частин роботизованої руки та кінцевого ефектора, а також для визначення положення зовнішніх об’єктів робота. Без прогресу сенсорних технологій прогрес робототехнічних систем і штучного інтелекту був би набагато повільнішим. Датчики в основному використовуються для визначення тиску, температури, прискорення, інерційного вимірювання та вологості.
Комп’ютери та вбудовані мікропроцесори використовуються для керування робототехнічними системами. Вони виконують необхідні обчислювальні функції та взаємодіють і керують відповідними датчиками та кінцевими ефекторами. Система керування виконує необхідні функції сортування та пам’яті для онлайн-виявлення та інтеграції з іншими пристроями. Програмування контролера може бути виконано в режимі онлайн або на віддаленій автономній станції керування.
У статті в основному представлено типи систем керування роботами. Переглядаючи весь текст, ви можете дізнатися про три типи: централізовані системи управління, системи управління «ведучий-підлеглий» і децентралізовані системи управління. Крім того, у статті представлені основні компоненти системи керування роботом, включаючи джерело живлення, датчики, вхідні сигнали від датчиків до комп’ютерів або мікропроцесорів (дротових або бездротових), функції програмування та вихідні командні сигнали, що повертаються від комп’ютерів або мікропроцесорів до роботів. і кінцеві ефектори (провідні або бездротові).