П'ять параметрів, які допоможуть вам вибрати промислових роботів

Через різну структуру, використання та вимоги до промислових роботів їх продуктивність також відрізняється. Загалом, виробники промислових роботів додадуть опис основних технічних параметрів до своєї продукції. Звичайно, у даних є багато інформації, включаючи кількість осей керування,-несучу здатність, робочий діапазон, швидкість руху, точність позиціонування, спосіб встановлення, рівень захисту, вимоги до навколишнього середовища, вимоги до джерела живлення, зовнішні розміри та вагу робота та інші параметри, пов’язані з використанням, установкою та транспортуванням.
Однак, щоб оцінити продуктивність робота, це в основному залежить від цих п’яти параметрів:
1. Робочий діапазон робота
Робочий діапазон промислових роботів відноситься до просторової зони, до якої можна дотягнутися рукою робота або точкою кріплення руки, зазвичай із центром кінцевої монтажної пластини руки робота як точкою відліку, за винятком розміру та форми кінцевих ефекторів (таких як кріплення, зварювальні пістолети тощо). Цей діапазон визначає максимальну площу, яку можуть охопити роботи під час виконання завдання, і є одним із важливих показників для вимірювання продуктивності роботи.
На робочий діапазон промислових роботів впливають різні фактори, зокрема довжина роботизованої руки, кількість з’єднань, діапазон кутів з’єднання та ступені свободи. Наприклад, роботи з довшими руками можуть охоплювати більший простір, а кількість суглобів і діапазон кутів безпосередньо впливають на їх гнучкість і діапазон рухів. Крім того, система керування, вантажопідйомність і обмеження безпеки робочого середовища роботів також можуть впливати на їх робочий діапазон. При практичному використанні необхідно враховувати можливі зіткнення, які можуть виникнути після встановлення кінцевого ефектора.
2. Вантажопідйомність роботів
Вантажопідйомність означає максимальну масу, яку робот може витримати в будь-якому положенні в межах робочого діапазону, і цей показник є одним із важливих параметрів для вимірювання продуктивності робота. Відповідно до різних сценаріїв застосування та вимог, вантажопідйомність промислових роботів значно відрізняється, зазвичай вимірюється в одиницях маси навантаження (кг).
Вантажопідйомність не тільки залежить від якості вантажу, але також тісно пов’язана з робочою швидкістю робота, прискоренням і якістю кінцевого ефектора. Наприклад, під час-високошвидкісної роботи з міркувань безпеки максимальна вага об’єктів, які робот може захопити на високій швидкості, зазвичай використовується як показник вантажопідйомності. Крім того, довжина, структурна міцність і потужність приводної системи (такої як двигуни та редуктори) руки робота також впливають на її-несучу здатність.
Загалом, навантажувальна-здатність, указана в технічних параметрах продукту, стосується ваги об’єктів, які може схопити робот під час високо-швидкісного руху, припускаючи, що центр ваги вантажу розташований у контрольній точці зап’ястя без урахування кінцевого ефектора. Тому при проектуванні прикладних рішень також необхідно враховувати вагу кінцевого ефектора. Обробним роботам, таким як зварювання та різання, не потрібно хапати предмети, а вантажопідйомність робота стосується маси кінцевих ефекторів, які робот може встановити. Ріжучий робот повинен витримувати силу різання, і його вантажопідйомність зазвичай відноситься до максимальної сили подачі різання, яку можна витримати під час різання.
3. Ступені свободи
Ступінь свободи (DOF) промислових роботів означає кількість шарнірів у механізмі робота, які можуть рухатися незалежно, і є важливим показником для вимірювання гнучкості та функціональності роботів. Ступені свободи зазвичай представлені кількістю лінійних рухів, коливань або поворотів осі, причому кожному суглобу відповідає один ступінь свободи. Кожен ступінь свободи зазвичай відповідає незалежній осі, тому ступені свободи дорівнюють кількості шарнірів у роботі.
У галузі промислових роботів конструкція ступенів свободи залежить від конкретних застосувань, як правило, від 3 до 6 ступенів свободи, але є також спеціальні програми, які вимагають більших чи менших ступенів свободи. Наприклад, звичайні роботи з шістьма осьами широко використовуються в таких галузях, як автомобілебудування та збірка електроніки, завдяки своїй гнучкості, тоді як роботи SCARA з чотирма осьами зосереджені на точних операціях у площині.
4. Швидкість руху
Швидкість руху промислових роботів означає швидкість, з якою робот рухається під час виконання завдань, зазвичай вимірюється в градусах за секунду (DPS) або лінійній швидкості (мм/с). Загалом, швидкість руху робота в основному визначається швидкістю з’єднання, яка є швидкістю обертання кожного з’єднання робота, зазвичай вимірюється в градусах за секунду (градус/с). Швидкість руху визначає ефективність роботи робота і є важливим параметром, що відображає рівень продуктивності робота.
Звичайно, чим вище швидкість руху, тим краще. Це залежить від сценарію застосування. Наприклад, коли зварювальний робот виконує зварювальні роботи на кузові автомобіля, якщо швидкість зварювання надто висока, це може призвести до зниження якості зварного шва, що призведе до таких проблем, як неповне зварювання та нерівний зварний шов; Якщо швидкість надто повільна, це призведе до зниження ефективності виробництва та збільшення витрат виробництва. Звичайно, швидкість руху можна регулювати.
5. Точність позиціонування
Точність позиціонування промислових роботів є одним із важливих показників для вимірювання їхньої продуктивності, зазвичай розділеної на два аспекти: повторювана точність позиціонування та абсолютна точність позиціонування.
Повторювана точність позиціонування означає точність, з якою кінцевий ефектор промислового робота може досягти цільової позиції під час виконання того самого завдання кілька разів. Цей показник відображає постійність роботів в однакових умовах. Наприклад, високо-швидкісні та високо{3}}точні промислові роботи, які використовуються в електронному виробництві, мають точність повторюваності ± 0,02 мм.
Абсолютна точність позиціонування означає відхилення між фактичним положенням, досягнутим кінцевим ефектором робота, і теоретичним цільовим положенням. Зазвичай цей показник нижчий за точність повторного позиціонування, оскільки на абсолютну точність позиціонування впливають механічні похибки, похибки алгоритму керування та роздільна здатність системи. У більшості випадків повторювана точність позиціонування вища, ніж абсолютна точність позиціонування, оскільки повторювана точність позиціонування в основному залежить від точності редуктора шарніра робота та передавального пристрою, тоді як на абсолютну точність позиціонування впливає більше початкових умов і змінних середовища.
Вище наведено п’ять важливих параметрів для оцінки продуктивності промислових роботів, які зазвичай описані в інструкції до промислових роботів. Оволодіння цими базовими знаннями дасть вам загальне розуміння продуктивності промислових роботів.