Як встановити систему координат промислових роботів?

1. Земна (світова) система координат
Уявіть, що б ви робили, якби заблукали на Землі? Ви можете шукати точку відліку, наприклад Полярну зірку, щоб визначити своє положення. Подібним чином промислові роботи також мають «Полярну зірку», яка є геодезичною системою координат. Ця система координат є декартовою системою координат із Землею як відліком, а всі інші системи координат прямо чи опосередковано пов’язані з нею. Ця система координат особливо важлива в мультироботних системах або роботах із зовнішнім рухом осі.
Між будь-якими двома системами координат існує відносна орієнтація, яка називається ориентацією.
Загальні методи опису пози включають кути Ейлера, матриці перетворення координат, кватерніони та вектори обертання. Серед них кут Ейлера розкладає опис положення на три безперервні процеси обертання, причому кожен оберт обертається навколо осі, ортогональної до осі, що обертається навколо обертання вперед і назад. Три послідовні обертальні процеси в куті Ейлера є такими: перший кут обертання – це кут повороту ψ (рискання), також відомий як курс або азимут, з віссю обертання, яка є віссю z-; Кут другого повороту – це кут нахилу θ, також відомий як підйом, причому його вісь обертання є віссю x-; Кут третього повороту — це кут крену ϕ (крену), також відомий як кут нахилу, а його вісь обертання — вісь y-.
2. Базова система координат
Базова система координат є «домом» робота, що складається з базової точки робота та координатної орієнтації. Ця система координат служить основою для інших систем координат робота, забезпечуючи передбачуваність руху нерухомо встановленого робота. Коли ви станете перед роботом і маніпулюєте навчальним кулоном у базовій системі координат, ви побачите, що, маніпулюючи навчальним кулоном вгору та вниз, робот рухатиметься вздовж осі X-; Маніпулюйте навчальним кулоном ліворуч і праворуч, і робот рухатиметься вздовж осі Y-; Поверніть джойстик, і робот переміститься вздовж осі Z-. Напрямок цієї системи координат узгоджується з декартовою системою координат у математиці.
3. Система координат інструменту
Система координат інструменту – це «рука» робота, яка використовується для визначення положення та орієнтації інструменту. Ця система координат складається з центральної точки інструменту (TCP) і орієнтації координат, які необхідно встановити заздалегідь. Якщо визначення відсутнє, робот використовуватиме стандартну систему координат інструменту. Ця система координат має вирішальне значення для забезпечення точного досягнення інструментом заданого положення.
4. Система координат заготовки
Система координат заготовки – це «око» робота, яке використовується для визначення положення та орієнтації заготовки. Ця система координат складається з початку заготовки та орієнтації координат і зазвичай визначається за допомогою методу трьох-точок: вісь X-визначається двома відомими точками, вісь Y- визначається третьою точкою, а напрямок осі Z- визначається за допомогою правила-правої руки. Ця система координат найбільш підходить для програмування роботів, оскільки допомагає роботу «бачити» положення заготовки.
5. Спільна система координат
Суглобова система координат — це «шарнір» робота, який встановлено в шарнірах робота та представляє абсолютний кут кожної осі відносно її початкового положення. Ця система координат має вирішальне значення для керування рухом роботів, оскільки забезпечує точне переміщення кожного суглоба робота в задане положення.
6. Система координат користувача
Система координат користувача — це «мозок» робота, який дозволяє користувачам налаштовувати декартову систему координат для кожного робочого простору. Ця система координат використовується для навчання та виконання реєстрів позицій, виконання інструкцій компенсації позиції тощо. Якщо визначення відсутнє, роботи використовуватимуть геодезичну систему координат. Ця система координат надає користувачам гнучкість, дозволяючи їм налаштовувати робочий простір робота відповідно до власних потреб.
Чи отримали ви більш чітке розуміння системи координат промислових роботів завдяки цій статті? Пам’ятайте, що система координат є компасом для точної роботи робота. Розуміючи та правильно встановлюючи ці системи координат, ви зможете легко керувати роботами та максимізувати їхню ефективність на своєму заводі. Компанія Braun Robotics, як лідер галузі, завжди прагне надавати найточніші та надійні рішення для роботів. Вибір нас означає вибір професіоналізму та ефективності.