As a manufacturer selling industrial robot bodies, I want to tell you that industrial robots do not come with vision when purchased for use. Robots without "eyes" can also be used, such as in handling, welding, assembly line assembly, sorting, spraying, and other situations. As long as the teaching of programming is done well, the robot can work according to the desired робочий процес .
Цей тип самого промислового робота є «сліпою операцією», просто повторюючи дії відповідно до попередньо встановленої програми . Після зміни середовища або завдань потребують гнучкого судження, візуальні камери потрібні для того, щоб діяти як «очі» .
Наведемо приклад:
Case 1: Defect detection and sorting: Ceramic bowls with cracks on the production line cannot be judged as good or bad by traditional robots. It is necessary to use a visual camera to first take photos to identify defects (color, cracks, etc.), and then guide the robot to kick the defective products out of the assembly line.
Випадок 2: Розпізнавання символів: Різні специфікації картонних коробки змішані на складі, а робот повинен класифікувати їх відповідно до тексту або штрих -коду поля ., нехай візуальна камера OCR розпізнає текст або QR -код у полі, а потім визначте порядок захоплення або розміщення .}}
Промислові роботи та візуальні камери можуть легко обробляти чотири основні функції розпізнавання, вимірювання, позиціонування та виявлення .}
Але зрештою, що було сказано, чи знаєте ви, як з'єднати робот з камерою? Це не особливо складно . Далі, Браун використовуватиме нашу 3D -структуровану світлову камеру як тему, щоб представити, як підключити промисловий робочий око до робота і ввести його в використання .
Крок 1: Попередня підготовка
① 3D -структурована світлова камера, джерело живлення камери, кабель мережі камери .
② Підготуйте комп'ютер із встановленим візуальним програмним забезпеченням та підключіть мишу, клавіатуру та монітор .
③ Монтажна кронштейна, кріплення камери та шайби .
Крок 2: Встановлення та фіксація камери:
① Відповідно до наданої схеми розміру кріплення камери, встановіть камеру на фіксовану кронштейн . Нитка отвору встановлення M6, з глибиною потоку 9 мм .
② Переконайтесь, що нижня частина камери знаходиться в діапазоні робочої висоти теми, що фотографується .
③ Увага:
A . Кронштейн повинен бути стабільним і вільним від струшування, а камера та кронштейна повинні бути відносно нерухомими .
B . Не повинно бути перешкод у поле зору камери, щоб запобігти його перешкоді .
c . Камера повинна залишатися нерухомою під час роботи .
Крок 3: З'єднання камери:
Діаграма бічного інтерфейсу та інсталяційна схема камери наведені нижче, з інтерфейсом живлення DC12V зліва та інтерфейсом Ethernet в правій . 2. під час підключення вставте шнур живлення в інтерфейс живлення камери та кабель Ethernet в інтерфейс Ethernet .}
3. Precautions: Align the protruding part of the aviation plug with the notch of the corresponding interface of the camera and insert it, then tighten the nut. The camera connection diagram can adopt two schemes, the former is to directly connect the camera to the computer, and the latter is to use a router/switch to connect the camera and the computer.
Крок 4: З'єднання камери
1. Клацніть кнопку "Підключити камеру" у головному інтерфейсі візуального програмного забезпечення, щоб спливати інтерфейс конфігурації IP -адреси .
2. Введіть IP -адресу камери, номер порту та маску підмережі, а потім підключіть камеру .
Крок 5: Придбання зображень:
1. Після успішного підключення камери інформаційна панель пристрою відобразить інформацію пристрою підключеної камери .
2. Клацніть "Один знімок", щоб зняти зображення один раз, або натисніть "Безперервний знімок", щоб безперервно захоплювати зображення, або натисніть "Зупинити безперервну зйомку", щоб зупинити безперервне захоплення .
3. Після завершення придбання зображення у вікні точки хмари відображатиметься хмара точки . на цей час, ви можете натиснути відповідну кнопку, щоб відобразити хмару точки, карту глибини та нагрівальну карту .
4. Налаштування параметра:
Коли ефект збору хмар не є ідеальним, різні параметри можна регулювати в панелі параметрів .
5. Відрегулюйте наступні параметри на основі глибини кольору об'єкта/сцени та фіксованого ефекту хмари:
Оптична яскравість проекції: підвищує здатність протистояти екологічному світлу .
Час експозиції камери: відрегулюйте час експозиції відповідно до глибини кольору сцени .
Значення посилення камери: Відрегулюйте значення посилення відповідно до глибини кольору сцени .
Поріг виправлення гамми: відрегулюйте поріг корекції гамми на основі глибини кольору сцени .
Крок 6. калібрування очей рукою:
Після встановлення та фіксації камери та робота необхідно виконати перетворення системи координат відносної постави між камерою та роботом, яка називається "калібрування рук і очей" . етап-це етап підключення робота та камери .} з'єднання між роботом і камерою-це не фізичне з'єднання, а логотичне з'єднання через програмне забезпечення} 3), а логотичне програмне забезпечення}}}}}}}}}}}}), А протозначенням
2. Клацніть кнопку "Інтеграція" на головному інтерфейсі візуального програмного забезпечення, а потім натисніть "Калібрування" → "Калібрування рук" у послідовності .
Після введення в інтерфейс калібрування рук і очей виберіть послідовність IP-адреси роботів, порту та систему управління для підключення до робота .
Після встановлення калібрувальної дошки на роботі керувати роботом, щоб регулювати позу шашки, натисніть кнопку "взяти фотографію", і якщо немає проблем, натисніть кнопку "Зберегти" .} Точність) . Нарешті, натисніть кнопку "Рука калібрування очей", щоб зберігати результати в папці, встановленій вище .
Принцип калібрування рук і очей
Калібрування роботів ручних і очей-це процес дозволу роботам та камерам безперешкодно працювати ., просто поставити, це означає, що робота точно дізнається, де камера "бачить" щось .}
1. Основні координати та трансформаційні відносини: У візуальній системі роботи, як правило, мають такі основні системи координат .
① Робота базова система координат .
② Система координат кінцевого кріплення роботів . (отримана за допомогою калібрування інструментів)
③ Система координат камери (система координат пікселів, система координат камери) .
④ Система координатної заготовки (система координат калібрувальної пластини) відносно фіксована .
2. Формула перетворення системи координат:
① Координатна система: Роботи та камери мають "систему координат", як і те, як ми знаходимо на карті . Роботи мають свої методи позиціонування, а камери також мають свої перспективи .}}
② Пошук взаємозв'язку: Нам потрібно знайти взаємозв'язок між перспективою камери та методом позиціонування робота . таким чином, коли камера бачить певний момент (P), робот може точно переміщатися до цього моменту (p) .
③ Формула:
ПК - це координата точки, яку бачить камера (камера), PR - це координата точки в системі координат роботів (робот), а TCR - це "співвідношення" (матриця трансформації), ми шукаємо .
Вище-це процес підключення очей промислових роботів . від встановлення камери до з'єднання з роботом, через калібрування рук і очей, система координат камери перетворюється на систему координат, яку робот може зрозуміти, і тоді робот може розпочати свою подорож "побачити" світ