Промислові роботи можуть впоратися з різними робочими процесами лише в тому випадку, якщо вони запрограмовані, такі як розпилення, зварювання та палетизація ..
Що стосується програмування, вам потрібно знати координатну систему промислових роботів . промислові роботи, наприклад, покладаються на координати, щоб знайти потрібну позицію ., наприклад, нам потрібна кінцева вісь роботу, і при ходьбі від a до b потрібно дати йому координату .
Координати досить складні, головним чином тому, що занадто багато типів .
Загально використовувані системи координат для промислових роботів включають базову систему координат, систему світової координат, систему координат інструментів, систему координат заготовки, система координат користувачів, спільна система координат тощо .
Базова система координат та система координат світової координат - це фіксовані системи координат, система координат інструментів та система координат заготовку переміщують системи координат, а система спільної координат та координат фланця використовується для опису руху суглоба та постави інструменту .
Вибір різних систем координат залежить від конкретних вимог завдання; Наприклад, зварювання вимагає системи координат інструментів, збірка вимагає системи координат заготовки, а багатодоносна співпраця покладається на систему геодезної координат .
Система координат самого робота дуже складна, і в цій статті в основному обговорюється найбільш часто використовувані координати роботового брауна: світові координати та спільні координати .
Навчальний підвіска цього робота Брауна, де кнопка w/j може швидко допомогти перемикатися між світовими координатами та спільними координатами .
Світова система координат
Система світової координат, також відома як система геодезичної координат, - це система координат, яка здебільшого узгоджується з базовою координатами . - це стандартна декартова система координат, фіксована в просторі, як правило, з фіксованим положенням роботового блоку або робочої станції як походження. його нульова точка, що знаходиться в нерухомому положенні роботого стопу, або робочої роботи, що використовується в ній, що працює на робото -роботості, використовується в ній, що працюють, або роботою, що використовується, що описує нерухомість. тривимірний простір .
Система базової координат - це система координат, фіксована на основі роботів і служить еталонним походженням для руху робота ., коли робот перевернутий, система світу координат та базова система координат стають непослідовними .
Усі інші системи координат (такі як система базової координат, система координат заготовки, система координат інструментів тощо .) безпосередньо або опосередковано пов'язані з світовою системою координат .
Світова система координат зазвичай представлена осями X, Y і Z, а значення отримують шляхом додавання параметрів зв'язку (геометричні параметри механічної структури) кожного суглоба робота, який використовується для позначення, яка точка в просторі робот знаходиться на .}
Звичайно, теорії є досить складними . У практичній операції нам потрібно лише ввімкнути режим системи координат у навчальному підвісці, почати запис з точки А робота, керувати роботом для переходу до потрібної точки В і позначити його, і робот може рухатися в потрібному напрямку .}}}}
Система спільної координат
The joint coordinate system is a coordinate system set in the joints of a robot, where each joint corresponds to an independent coordinate system and its motion is described by rotation axes (X, Y, Z). The℃of joint rotation is based on the origin of the joint coordinate system. The origin of the joint coordinate system is related to the numerical value of the motor encoder. The system will record Значення кодера стану як походження, і в такому стані спільні значення координат - це все 0.
Чи буде загублене походження після відключення електроенергії? Відповідь - ні ., наприклад, робот Braun використовує двигун кодера абсолютного значення, який живиться від акумулятора, коли живлення вимкнено . після перезавантаження, система прочитає абсолютне значення кодера мотора з пам'яті, щоб переконатися, що походження не втрачається .}}}}}}
The advantage of using a joint coordinate system is that when it is necessary to manually adjust the robot's posture (such as bypassing obstacles or fine-tuning the end angle), we can directly control the angles of each joint (such as J1 rotating 30℃, J2 raising 45℃), instead of specifying the XYZ position of the target point. This method is more flexible and is commonly used for teaching, complex posture adjustment, or Відновлення помилок .
Система координат робота може здатися складною, але, по суті, вона постійно розробляється і перевіряється для кращого адаптації до завдання . Кожна система координат має свої переваги та недоліки .
Наприклад, якщо робот вимагає складного коригування постави (наприклад, обхід перешкод), спільна система координат була б зручнішою, оскільки вона безпосередньо керує кутами спільного робота (j 1- j6), що робить його придатним для коригування пози, уникнення перешкод, навчання та інших сценаріїв ., якщо це може бути безпосередньо, якщо це може бути більше, як це може бути більше, як це може бути більшою мірою діє, що є лише лініатором, що стосується лише лінійного руху. Кінцеве положення (xyz), підходить для точного руху точки .