Існує чотири основних типи механізмів приводу, які використовуються в роботах: гідравлічний привід, пневматичний привід, електричний привід і механічний привід.
1. З гідравлічним приводом
Робоча рука з гідравлічним приводом зазвичай складається з гідравлічного двигуна (різні масляні циліндри, масляні двигуни), сервоклапанів, масляних насосів, масляних резервуарів тощо, які утворюють систему приводу, яка керується приводом ведучої роботизованої руки. Зазвичай він має велику потужність захоплення (до кількох сотень кілограмів або більше), характеризується компактною структурою, плавною роботою, стійкістю до ударів, вібрації та хорошими вибухозахищеними характеристиками. Однак гідравлічні компоненти вимагають високої точності виготовлення та герметичності, інакше витік масла забруднює навколишнє середовище.
2. Пневматичний привод
Система приводу зазвичай складається з циліндрів, клапанів, резервуарів і повітряних компресорів, які характеризуються зручною подачею повітря, швидкою дією, простою структурою, низькою вартістю та зручним обслуговуванням. Але важко контролювати швидкість, а тиск повітря не повинен бути занадто високим, тому здатність захоплення низька.
3. З електроприводом
Електричний привід є найпоширенішим способом керування робототехнічними руками. Його характеристиками є зручне живлення, швидка реакція, велика рушійна сила (вага шарніра досягає 400 кг), зручне виявлення, передача та обробка сигналу, а також можуть бути прийняті різні гнучкі схеми керування. Привідний двигун, як правило, використовує кроковий двигун із серводвигуном постійного струму (AC) як основним методом приводу. Через високу швидкість двигуна, як правило, необхідно використовувати редукторний механізм (наприклад, гармонічний привід, циклоїдний вертлюжний привід RV, зубчастий привід, гвинтовий привід і багатострижневий механізм). Деякі роботизовані озброєння почали використовувати двигуни з високим крутним моментом і низькою швидкістю без редукторних механізмів для прямого приводу (DD), що може спростити механізм і підвищити точність керування.
4. Механічний привод
Механічний привід використовується лише в ситуаціях, коли дія фіксована. Як правило, кулачкові з’єднувальні механізми використовуються для досягнення певних дій. Його характеристики - це надійний рух, висока робоча швидкість, низька вартість, але нелегка настройка. Інші також використовують гібридний привід, а саме гібридний привід на рідкому газі або електрогідравлічний привід.
По-друге, відповідно до різних форм руху маніпулятора, маніпулятор можна розділити на чотири типи: тип декартової системи координат, тип циліндричних координат, тип полярних координат і багатошаровий тип.
(1). Маніпулятор декартової системи координат: рука рухається прямолінійно по трьох осях декартової системи координат, тобто рука тягнеться вперед і назад, піднімається і опускається вгору і вниз, рухається вліво і вправо. Ця координатна форма займає великий простір, але має відносно малий робочий діапазон і велику інерцію, що робить її придатною для ситуацій, коли робочі позиції розташовані по прямій лінії.
(2). Роботизована рука з циліндричною координатою: рука рухається вперед і назад, вгору і вниз і гойдається в горизонтальній площині. У порівнянні з декартовою системою координат вона займає менше місця і має більший робочий діапазон. Однак через структуру механізму найнижче положення по висоті обмежене, тому об’єкти на землі неможливо захопити, і інерція також велика.