Представляйте паралельних роботів та послідовних роботів . Тим, хто вивчав фізику середньої школи, знайомі з паралельними та серіями ланцюгів . Put, ланцюги серій-це односторонні вулиці, і колись заблоковані, всі транспортні засоби не можуть пройти; Паралельне з'єднання відноситься до декількох смуг, причому кожна смуга є незалежною ., навіть якщо одна смуга заблокована, інші смуги все ще можуть пройти через .
1. Чи досі цей режим посилань все ще тримається для промислових роботів?
Серійні роботи та паралельні роботи - це різні гілки родини промислових роботів з механістичної точки зору . У них є власні переваги та обмеження, і їхні виступи також дуже різні . Ця стаття вводить їх до братів, щоб ви не обдурили інтегралами під час оновлення виробничих ліній.}}}}
Перший - це серійний робот, який більше схожий на робота людини
Серійний робот - це робот з відкритим руховим ланцюгом (який можна розуміти як відкритий ланцюг, як "прямий ланцюг", закріплений по черзі, без закриття або переходу від основи до кінця), як людська рука, від плеча до зап'ясті, кожен суглоб з'єднаний послідовно, утворюючи ланцюг, який є більш інтуїтивним .}}
Структура послідовного робота утворюється за допомогою серії з'єднувальних стрижнів, підключених послідовно через обертові або рухомі стики . Цей тип робота починається з основи і підключений послідовно через кілька жорстких зв'язків, в кінцевому рахунку досягнення кінцевих ефекторів (наприклад, інструменту або робототехнічного руки) ., що з'єднується, і чотири мотики, що мають водій, що мають водій (наприклад, драйвер), як драйвер), як драйвер), наприклад, двигун), як двигун), так), як двигун), як двигун), так), як двигун), як двигун), так), як двигун). Роботи Axis мають шість двигунів . Відносний рух всього з'єднувального стрижня керується рухом водія, тим самим досягаючи позиціонування та коригування ставлення кінцевого ефектора .
2. Характеристики послідовних роботів включають:
1. Проста структура: Складена з декількох жорстких посилань і стиків, це порівняно просто проектувати та виготовити .
2. Висока гнучкість: Завдяки незалежному контролю кожного суглоба послідовний робот має велику робочу область і високу гнучкість, що робить його придатним для складних завдань руху траєкторії .
3. Кілька ступенів свободи: зазвичай з високим ступенем свободи (наприклад, 5-6 осями), він може завершити операції майже під будь -яким кутом або траєкторією .
4. Складний контроль: Завдяки своїй консольній структурі кожен суглоб потребує підтримки ваги наступних суглобів, що призводить до низької здатності навантаження, а кумулятивні помилки можуть впливати на точність .
5. Високе споживання енергії: Через необхідність драйвера забезпечити потужність для подальших з'єднувальних стрижнів, потужність рушійного переднього з'єднувального стрижня відносно висока, що призводить до зниження загальної ефективності .
Серійні роботи широко використовуються в промислових полях, таких як зварювання, керованість, збірка, розпилення та інші сценарії .}
3. Другий - це паралельний робот, який виглядає як "великий павук", також відомий як рука павука
Паралельний робот-це робот з ланцюгом руху із замкнутим циклом, який керував паралельно, як правило, складається з платформи руху вгору і вниз з рухомою платформою та фіксованою платформою, і дві або більше незалежних гілків руху, підключені .
Робот, що складається з одного або декількох механізмів із замкнутим циклом, утвореним рухом платформи та гілками руху, де координати спільних точок взаємопов'язані ., змінюючи стан руху кожної гілки, весь механізм має два або більше ступенів свободи, які можуть здійснювати Свобода .
4. Характеристики паралельних роботів
1) . Висока жорсткість: Через спільну дію декількох гілок паралельні роботи мають високу жорсткість і можуть витримати великі навантаження .
2 (
3) . Швидка швидкість: Паралельні роботи мають швидку швидкість руху і можуть ефективно виконувати завдання .
4. Компактна структура: Завдяки своїй симетричній структурній конструкції вона займає невеликий простір і добре підходить для використання в обмежених областях .
5) . Хороша динамічна відповідь: Завдяки його легкій конструкції він може швидко реагувати на інструкції з управління .
Паралельні роботи широко використовуються в промисловому виробництві, охороні здоров'я, логістиці та складі, переробці харчових продуктів, електронних зборів та інших полів .
Приклад схеми, згаданий на початку, - допомогти вам зрозуміти відкриті та закриті посилання роботів, але їх принципи роботи суттєво відрізняються .
В цілому ці два типи роботів мають різні характеристики та області застосування, кожен з яких має власні сильні сторони . Вибір робота, головним чином, залежить від потреб власної виробничої лінії ., серійний робот має більш просту структуру, простіший контроль та гнучкість, тоді операції .