Детальне пояснення різниці між послідовним і паралельним роботом
Вступ. З точки зору механізму роботи можна розділити на дві категорії: послідовні роботи та паралельні роботи. Механізм відкритого циклу є прототипом серійного робота; Паралельний робот — це робот, який має один або кілька замкнутих циклів, які утворюють спільні координати, пов’язані одна з одною.
Серійний робот
Серійний робот — це різновид відкритого кінематичного ланцюгового робота, який утворений серією з’єднувальних стрижнів, з’єднаних послідовно за допомогою поворотних або рухомих з’єднань. Привід використовується для керування рухом кожного з’єднання, щоб керувати відносним рухом шатуна, щоб кінцевий зварювальний пістолет міг досягти відповідного положення та положення.
Паралельний робот
Паралельний робот відноситься до робота із замкнутим циклом, який рухається паралельно рухомою платформою та нерухомою платформою, які з’єднані принаймні двома незалежними кінематичними ланцюгами, а механізм має два або більше ступенів свободи.
Паралельний робот і традиційний промисловий серійний робот формують взаємодоповнюючі стосунки в застосуванні. Це замкнутий кінематичний ланцюг. У порівнянні з серійним роботом, він зазвичай складається з рухомої платформи вгору та вниз і двох або більше кінематичних гілок. Між платформою руху і кінематичними гілками утворюється один або кілька замкнутих механізмів. Змінюючи стан руху кожної гілки ланцюга, весь механізм має кілька робочих ступенів свободи.
Різниця між послідовним і паралельним роботом
Різні структури
1. Серійний робот: він з'єднаний стрижнем з високою жорсткістю через шарніри. За винятком того, що стрижні на обох кінцях можна з’єднати лише з передньою або задньою стороною, кожен стрижень з’єднується з переднім і заднім стрижнями за допомогою з’єднань.
2. Паралельний робот: механізм замкнутого циклу, у якому рухома платформа та нерухома платформа з’єднані принаймні двома незалежними кінематичними ланцюгами, механізм має два або більше ступенів свободи та приводиться в рух паралельно.
Різні характеристики
1. Серійний робот: потрібен редуктор; Різна потужність приводу та різні моделі двигунів; Двигун розташований у структурі руху з великою інерцією; Прямий розв’язок є простим, а обернений – складним.
2. Паралельний робот: без редуктора, низька вартість; Усі рушійні сили однакові та прості у виготовленні; Двигун розташований в рамі з невеликою інерцією; Зворотне рішення просте і його легко контролювати в реальному часі.
Різні додатки
1. Серійні роботи: вони використовуються в багатьох галузях, таких як різні верстати, складальні майстерні тощо.
2. Паралельний робот: він в основному використовується в точних і компактних програмах, і його конкурентні точки зосереджені на швидкості, повторюваній точності позиціонування та динамічних характеристиках.