Чи вважається промисловим роботом робота?

1. Промислові роботи проти людини - системи контролю проти мозку
Система управління промислових роботів - це його основна складова, подібна до мозку людини, відповідальна за інструкції з обробки, зондування навколишнього середовища, планування траєкторій руху та виконання завдань. Системи управління зазвичай складаються з апаратного та програмного забезпечення, включаючи промислові комп'ютери, навчальні пристрої, сервоконтрольники тощо. Основні функції системи управління включають:
1. Сприйняття навколишнього середовища: отримання зовнішньої інформації за допомогою таких датчиків, як зір, сприйняття сили, дотик тощо, щоб роботи могли адаптуватися до змін екологічних умов.
2. Планування руху: На основі встановленої програми або зворотного зв'язку в режимі реального часу сплануйте траєкторію руху роботів та послідовність дій, щоб забезпечити виконання складних завдань.
3. Взаємодія на комп'ютері людини: через такі пристрої, як навчальні посібники та панелі експлуатації, персонал може програмувати та налагодити роботів.
4. Зворотній зв'язок у режимі реального часу: Система управління гарантує, що робот може своєчасно регулювати свої дії під час виконання завдань за допомогою циклу зворотного зв'язку в режимі реального часу, уникаючи помилок або несправностей.
Система управління промислових роботів відповідає за надання функцій "мозку" робота, щоб допомогти робота "думати" про завдання роботи.
2. Промислові роботи проти людини - онтологічна структура проти тіла
Структура тіла робота зазвичай складається з руки (кінцевого ефектора), зап'ястя, руки, талії та основи. Ці частини працюють разом, щоб роботи могли виконувати складні завдання домашнього завдання. Зазвичай використовуються сформульовані механічні структури з 4-6 градусами свободи. Серед них для визначення положення кінцевого ефектора використовуються 3 ступені свободи, а інші 1 або 3 ступені свободи використовуються для визначення напрямку (постави) кінцевого ефектора. Цей розподіл ступенів свободи дозволяє роботам гнучко виконувати різні завдання в тривимірному просторі.
① Рука (кінцевий ефектор)
Рука - це частина робота, яка виконує конкретні завдання, зазвичай встановлена в кінці робототехнічної руки. Це може бути інструмент, такий як захоплення, присоску, зварювальний пістолет, гайковий ключ, розпилюючий пістолет тощо, який можна замінити відповідно до потреб сценарію застосування. Функція руки полягає в тому, щоб безпосередньо взаємодіяти з цільовим об'єктом, такими як захоплення, зварювання, обприскування тощо.
② зап'ястя
Зап'янення з'єднує руку і руку, і його основна функція полягає у зміні просторового напрямку руки, тим самим досягаючи більш гнучкої роботи. Зап'ястя, як правило, має від 1 до 3 градусів свободи, що використовується для коригування постави кінцевого ефектора. Конструкція зап'ястя повинна враховувати його жорсткість та стабільність, щоб забезпечити точність робота під час виконання завдань.
③ Частина руки
Рука - це компонент, який з'єднує талію та зап'ястя, в основному відповідальний за зміну просторового положення руки. Зазвичай рука складається з верхньої руки і нижньої руки, які досягають обертових і розмахуючих рухів по суглобах. Діапазон руху руки визначає розмір та гнучкість робочої області роботів. Структурні форми руки різноманітні, зазвичай включаючи декартові координати, циліндричні координати, полярні координати та спільні координати.
④ талія
Талія з'єднує руку і основу, і зазвичай може обертатися, щоб змінити напрямок роботи всього робота. Діапазон руху талії безпосередньо впливає на доступність робота в робочій області. У деяких роботах талія може злитися з руками, щоб утворити єдиний механізм руху.
⑤ База
База - це допоміжна частина робота, яка відіграє роль у фіксації та стабілізації. База може бути фіксованою або мобільною, залежно від сценарію програми. Конструкція бази повинна враховувати його навантажувальну ємність та стабільність, щоб забезпечити безпеку та надійність робота під час роботи.
3. Промислові роботи проти людей - Дивозні системи проти м’язів
Система водіння промислових роботів - це їх джерело живлення, що еквівалентно м’язовій системі людського тіла, відповідальним за перетворення енергії в механічний рух. Відповідно до різних методів водіння, система водіння промислових роботів можна розділити на три типи: електричні, гідравлічні та пневматичні.
① Електричний привід: живлення від моторів, таких як Steper Motors, DC Servo Motors та Servo Motors, він має переваги швидкої швидкості реакції, високої точності контролю та компактної структури, і широко використовується в промислових роботах. Такі роботи, як Borunte, в основному використовують електричний привід. За допомогою сервомоторів та редукторів для перетворення швидкості та крутного моменту можна покращити вихідну здатність та стійкість робота.
② Гідравлічний привід: живлення від гідравлічних циліндрів, він має переваги сильної вантажопідйомності та плавного руху, що підходить для важких завдань обробки та точності обробки.
③ Пневматичний привід: живлення від циліндрів, він має переваги простої структури, низької вартості та швидкої реакції, і підходить для світлого навантаження та швидкісних сценаріїв руху.
Входячи з електричного приводу, як приклад, системи приводу роботів, як правило, включають двигуни, редуктори, механізми передачі та приводи. Двигун перетворює електричну енергію в механічну енергію, редуктор зменшує швидкість і збільшує крутний момент, а механізм передачі (наприклад, ступінчасті ремені, передачі тощо) передає енергію на різні суглоби робота, в кінцевому рахунку досягаючи руху через привід.
Сервомотори мають характеристики високої точності, високої швидкості та високого крутного моменту, які можуть досягти контролю за положенням, швидкістю та крутним моментом із закритим циклом, тим самим подолавши проблему крокуючих втрат двигуна. Крім того, сервомоторів часто поєднуються з кодерами для формування систем управління замкнутим циклом для точного управління положенням.
Редуктор відіграє роль у зниженні швидкості та збільшенні крутного моменту в системі приводу роботів. В даний час основні типи редукторів включають редуктори RV та гармонійні редуктори.
Редуктори RV мають високу жорсткість і точність обертання, що робить їх придатними для важких положень навантаження, таких як основи, талія та бум. Його внутрішня структура є складною, досягнутою шляхом багатоступеневого перемикання передач для уповільнення та контролюється поточним сигналом сервоморотору.
Гармонічні редуктори підходять для невеликих положень навантаження, таких як передпліччя та зап'ястя, з високою точністю та компактною структурою.
Метод з'єднання між двигуном і редуктором, як правило, є редукторним валом або генератором хвилі. Наприклад, у коробці передач RV основний вал сервомоторів підключений до передачі Sun, в той час як гармонічна коробка передач підключена до вихідного валу двигуна через генератор хвилі. Цей метод з'єднання забезпечує стабільність та точність передачі потужності.
Крім того, є деякі "сенсорні системи", які допомагають роботам мати таке ж бачення та сприйняття сили, як і люди, щоб краще виконувати завдання.
Якщо говорити про це, хоча промислові роботи можуть не виглядати як роботи, які ми уявляємо, вони володіють тим самим «мозком», «тілом» та «м'язами», як людьми, і на 100% класифікуються як роботів.